[發明專利]引水隧洞檢修機器人

在審

• 申請號: 202110225002.0
• 申請日: 2021-03-01
• 公開（公告）號: CN112809706A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 周達;唐力;陳思宇;孫紅芬
• 申請（專利權）人: 云南華昆水電水利科學研究有限公司;周達
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J19/02;B25J19/00;F21V33/00;F21Y115/10
• 代理公司: 昆明祥和知識產權代理有限公司 53114
• 代理人: 施建輝

1.一種引水隧洞檢修機器人，其特征在于該檢修機器人由機器人本體（1）、吊籃（2）、操控箱（4）和纜線組件（3）組成，機器人本體（1）放置在吊籃（2）中，纜線組件（3）通過線纜分別與機器人本體（1）和操控箱（4）連接，操控箱（4）通過電纜與電源連接，電源為機器人本體（1）和操控箱（4）提供電能；其中：

機器人本體（1）包括殼體（5）、蓋板（6）、傳動部件（7）、滑軌（9）、三維掃描儀（9）、外接插口（10）、云臺半球攝像頭（11）、圓燈（12）、LED燈（13）、單向攝像頭（14）、吊環（15）和纜線接口（16），蓋板（6）通過螺釘固定在殼體（5）上表面，兩組滑軌（9）、每組兩條，分別對稱焊接固定在蓋板（6）表面兩側和殼體（5）兩側壁上；傳動部件（7）分為兩組，分別固定在殼體（5）兩側下部；三維掃描儀（9）焊接固定在蓋板（6）尾端，云臺半球攝像頭（11）焊接在蓋板（6）前端，位于蓋板（6）兩滑軌（9）之間；兩個圓燈（12）分別安裝在蓋板（6）上的兩條滑軌（9）上，并沿滑軌（9）滑動；LED燈（13）與單向攝像頭（14）分別安裝在殼體（5）前端與尾部側壁的左、右兩側；兩個吊環（15）對稱固定在殼體（5）尾部側壁上，纜線接口（16）安裝在兩個吊環（15）之間的殼體（5）尾部側壁上；

吊籃（2）包括豎桿（17）、橫桿（18）、底板（19）、車橫桿（20）、置車板（21）、吊鉤（22）、纜線側板（23）、纜線頂板（24）、纜線中板（25）、大滾軸（26）、小滾軸（27）、小滾軸（27）支架、保護支架（28）、門檔（29）和車側桿（30），豎桿（17）與橫桿（18）焊接固定成一個框架，底板（19）水平固定在吊籃（2）底部，車橫桿（20）與車側桿（30）連接為矩形焊接在底板（19）前端，置車板（21）焊接固定在車橫桿（20）和車側桿（30）上，吊鉤（22）焊接在橫桿（18）中部；線纜側板與纜線頂板（24）焊接固定在吊籃（2）尾部，組成線纜框，線纜中板豎直固定在線纜框中間位置；數根大滾軸（26）水平穿過線纜中板，兩端固定在兩側的線纜側板上；線纜頂板上部固定安裝數組滾軸支架，每組滾軸支架上均安裝一個小滾軸（27）；保護支架（28）設置在線纜框背部，與纜線側板（23）和纜線中板（25）焊接固定；線纜框側邊底部還設置有門檔（29），門檔（29）與兩端豎桿（17）底部焊接固定；

纜線組件（3）包括纜線支架（31）、齒輪蓋（32）、纜線盤（33）、絲桿（34）、理線器（35）、定位桿（36）、理線滑輪（37）、航空插頭（38）、電機（39）、光纖（40）、供電器（41）、驅動器（42）、線座子（43）、按鈕（44）、齒輪組、鏈條（48）、固定桿（49）、滑桿（50）、支撐桿（51）、大伸縮桿（52）、小伸縮桿（53）、吊環（15）和支撐板（54），纜線支架（31）為柱體狀，齒輪蓋（32）安裝在纜線支架（31）的右側板上；纜線盤（33）固定在纜線支架（31）中間，纜線盤（33）的轉軸通過螺釘與纜線支架（31）的左、右側板固定連接，轉軸右端穿出右側板，纜線盤（33）上纏繞有纜線；絲桿（34）水平固定在纜線支架（31）前端，絲桿（34）兩端分別與纜線支架（31）的左、右側板連接，且右端穿過右側板；定位桿（36）位于絲桿（34）上方，與絲桿（34）平行，定位桿（36）兩端分別于纜線支架（31）的左、右側板連接；定位器上部套裝在定位桿（36）上，中部套裝在絲桿（34）上；兩根理線滑輪（37）水平設置在絲桿（34）下方，兩根理線滑輪（37）相互平行，理線滑輪（37）的兩端分別與纜線支架（31）的左、右側板連接；纜線盤（33）上的纜線從理線器（35）下部穿過，航空插頭（38）固定在纜線前端頭上；電機（39）固定在纜線支架（31）的下底板（19）上，電機（39）的動力輸出軸穿過纜線支架（31）右側板，電機（39）的電源線從纜線盤（33）的轉軸內穿出纜線支架（31），光纖（40）一端從纜線盤（33）的轉軸中穿入；支撐板（54）水平固定在纜線支架（31）后部，分別與纜線支架（31）的左、右側板及后側板焊接固定，供電器（41）、驅動器（42）和線座子（43）均固定在支撐板（54）上；纜線支架（31）尾部設置有按鈕（44）；齒輪組設置在纜線支架（31）右側板外部，包括齒輪I（45）、齒輪II（46）和齒輪III（47），齒輪I（45）安裝在絲桿（34）右端，齒輪II（46）為雙聯齒輪安裝在纜線盤（33）轉軸的右端，齒輪III（47）安裝在電機（39）的動力輸出軸上，齒輪I（45）、齒輪II（46）以及齒輪II（46）、齒輪III（47）分別通過鏈條（48）連接實現聯動，電機（39）通過動力輸出軸帶動齒輪III（47）轉動；固定桿（49）呈中空的矩形狀，水平焊接在纜線支架（31）前端下部，與絲桿（34）平行，滑桿（50）穿在固定桿（49）內部；兩根支撐桿（51）分別焊接在纜線支架（31）尾端下部兩側；兩根大伸縮桿（52）分別安裝在滑桿（50）兩端，兩根小伸縮桿（53）分別安裝在兩根支撐桿（51）的外端；四個吊環（15）分別焊接在纜線支架（31）頂部四個角上。