[發明專利]一種無人機機臂的檢測裝置及檢測方法

在審

• 申請號: 202110222461.3
• 申請日: 2021-02-26
• 公開（公告）號: CN113022885A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 蘇州臻迪智能科技有限公司
• 主分類號: B64F5/60
• 分類號: B64F5/60
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 唐菲

本申請實施例提供一種無人機機臂的檢測裝置及檢測方法，涉及無人機技術領域。該無人機機臂的檢測裝置包括激振機構、夾持機構和數據采集機構；所述激振機構包括振動臺，所述振動臺用于輸出預設頻率和預設加速度的振動；所述夾持機構安裝在所述振動臺上，無人機機臂與所述夾持機構固定安裝，所述夾持機構與所述振動臺緊固連接；所述數據采集機構包括多個慣性測量單元，所述多個慣性測量單元分別安裝在所述振動臺、所述無人機機臂上。該無人機機臂的檢測裝置可以檢測并識別出無人機機臂的固有頻率，實現便捷檢測的技術效果。

技術領域

本申請涉及無人機技術領域，具體而言，涉及一種無人機機臂的檢測裝置及檢測方法。

背景技術

目前，無人機(UAV，Unmanned Aerial Vehicle)有著廣泛的應用，其中多旋翼無人機指不載有操作人員可以自主飛行或遙控駕駛的飛行器，是一種具有三個及以上旋翼軸的特殊的無人駕駛旋翼飛行器。多旋翼無人機具有三個及以上旋翼軸的特殊的無人駕駛直升機，其通過每個軸上的電動機轉動，帶動旋翼，從而產生升推力；其中，旋翼的總距固定，而不像一般直升機那樣可變，通過改變不同旋翼之間的相對轉速，可以改變單軸推進力的大小，從而控制飛行器的運行軌跡。

現有技術中，由于多旋翼無人機在飛行過程中長時間承受動力載荷，且主要動力載荷來自于螺旋槳和螺旋槳驅動電機；又由于飛行過程中螺旋槳轉速不斷變化，會造成機臂一直承受不同頻率、不同方向以及不同大小的振動激勵，不同的機臂存在不同的固有頻率及各階振型，一旦振源激勵接近或達到機臂固有頻率，很容易造成機臂的共振或振動幅度的顯著加大，造成飛機姿態的不穩定，甚至造成機臂的共振破壞；為解決此問題，業界主要的測試方式為仿真模擬及飛行測試，仿真分析往往與實際結果差距很大，而飛行測試，需耗費大量的人力資源，并延長開發周期。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種無人機機臂的檢測裝置及檢測方法，可以檢測并識別出無人機機臂的固有頻率，實現便捷檢測的技術效果。

第一方面，本申請實施例提供了一種無人機機臂的檢測裝置，包括激振機構、夾持機構和數據采集機構；

所述激振機構包括振動臺，所述振動臺用于輸出預設頻率和預設加速度的振動；

所述夾持機構安裝在所述振動臺上，無人機機臂與所述夾持機構固定安裝，所述夾持機構與所述振動臺緊固連接；

所述數據采集機構包括多個慣性測量單元，所述多個慣性測量單元分別安裝在所述振動臺、所述無人機機臂上。

在上述實現過程中，該無人機機臂的檢測裝置通過振動臺輸出預設頻率和預設加速度的振動，可定制化振動數據，如正弦掃頻、余弦掃頻、定頻分析等；夾持機構安裝在振動臺上并固定安裝無人機機臂，從而將振動臺的振動傳導至無人機機臂，然后通過無人機機臂及振動臺上的數據采集機構采集機臂響應數據和振動臺振源數據，通過分析獲得無人機機臂的固有頻率及振型；從而，該無人機機臂的檢測裝置不必通過仿真模擬及飛行測試即可檢測并識別出無人機機臂的固有頻率，實現檢測便捷的技術效果，從而降低檢測成本，并縮短無人機的開發周期。

進一步地，所述夾持機構包括第一支架和第二支架，所述第一支架固定安裝在所述振動臺上，所述第二支架和所述第一支架固定安裝，所述無人機機臂安裝在所述第一支架和所述第二支架之間。

在上述實現過程中，第一支架和第二支架可以固定安裝無人機機臂，將無人機機臂機臂懸空，并使無人機機臂的根部(無人機機臂和無人機機身的連接處)與振動臺剛性連接，使振動臺的振動可以傳導至無人機機臂上。

進一步地，所述夾持機構還包括第一螺釘，所述第一螺釘穿過所述第一支架的螺孔，并將所述第一支架固定安裝在所述振動臺上。

在上述實現過程中，通過第一螺釘緊固安裝第一支架在振動臺上，方便安裝及拆卸。