[發明專利]一種無人機機臂的檢測裝置及檢測方法在審
| 申請號： | 202110222461.3 | 申請日： | 2021-02-26 |
| 公開（公告）號： | CN113022885A | 公開（公告）日： | 2021-06-25 |
| 發明（設計）人： | 不公告發明人 | 申請（專利權）人： | 蘇州臻迪智能科技有限公司 |
| 主分類號： | B64F5/60 | 分類號： | B64F5/60 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 唐菲 |
| 地址： | 215500 江蘇省蘇州市常*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 無人機 檢測 裝置 方法 | ||
1.一種無人機機臂的檢測裝置，其特征在于，包括激振機構、夾持機構和數據采集機構；
所述激振機構包括振動臺，所述振動臺用于輸出預設頻率和預設加速度的振動；
所述夾持機構安裝在所述振動臺上，無人機機臂與所述夾持機構固定安裝，所述夾持機構與所述振動臺緊固連接；
所述數據采集機構包括多個慣性測量單元，所述多個慣性測量單元分別安裝在所述振動臺、所述無人機機臂上。
2.根據權利要求1所述的無人機機臂的檢測裝置，其特征在于，所述夾持機構包括第一支架和第二支架，所述第一支架固定安裝在所述振動臺上，所述第二支架和所述第一支架固定安裝，所述無人機機臂安裝在所述第一支架和所述第二支架之間。
3.根據權利要求2所述的無人機機臂的檢測裝置，其特征在于，所述夾持機構還包括第一螺釘，所述第一螺釘穿過所述第一支架的螺孔，并將所述第一支架固定安裝在所述振動臺上。
4.根據權利要求2所述的無人機機臂的檢測裝置，其特征在于，所述夾持機構還包括第二螺釘，所述第二螺釘穿過所述第二支架的螺孔，并將所述第二支架固定安裝在所述第一支架上。
5.根據權利要求1所述的無人機機臂的檢測裝置，其特征在于，所述數據采集機構包括第一慣性測量單元和第二慣性測量單元，所述無人機機臂包括第一機臂和第二機臂，所述第一慣性測量單元安裝在所述第一機臂上，所述第二慣性測量單元安裝在所述第二機臂上。
6.根據權利要求5所述的無人機機臂的檢測裝置，其特征在于，所述數據采集機構還包括第三慣性測量單元，所述第三慣性測量單元安裝在所述振動臺上。
7.根據權利要求6所述的無人機機臂的檢測裝置，其特征在于，所述第一慣性測量單元、所述第二慣性測量單元和所述第三慣性測量單元的其中一個方向軸處于豎直狀態。
8.一種無人機機臂的檢測方法，其特征在于，應用于權利要求1至7任一項所述的無人機機臂的檢測裝置，包括：
根據無人機的槳頻，激勵所述振動臺輸出預設的掃頻振動，所述掃頻振動的頻率不大于所述無人機的槳頻；
接收所述數據采集機構發送的機臂響應數據和振動臺振源數據；
處理所述機臂響應數據和所述振動臺振源數據，獲得所述無人機機臂的振動檢測信息，所述振動檢測信息包括固有頻率點、帶寬和固有頻率點的振型。
9.根據權利要求8所述的無人機機臂的檢測方法，其特征在于，所述處理所述機臂響應數據和所述振動臺振源數據，獲得所述無人機機臂的振動檢測信息的步驟，包括：
分析所述機臂響應數據和所述振動臺振源數據，獲得三軸加速度數據；
根據所述三軸加速度數據繪制所述加速度幅頻曲線；
通過所述加速度幅頻曲線中差異化的波峰，獲得所述無人機機臂的固有頻率點及帶寬。
10.根據權利要求8所述的無人機機臂的檢測方法，其特征在于，所述處理所述機臂響應數據和所述振動臺振源數據，獲得所述無人機機臂的振動檢測信息的步驟，包括：
分析所述機臂響應數據和所述振動臺振源數據，獲得三軸角速度數據；
根據所述三軸角速度數據繪制角速度幅頻曲線；
通過所述角速度幅頻曲線中差異化的波峰，獲得所述無人機機臂的固有頻率點及帶寬。
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