[發明專利]一種限高通道車輛防撞方法及裝置

有效

• 申請號: 202110221428.9
• 申請日: 2021-02-27
• 公開（公告）號: CN113096407B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 楊青春
• 申請（專利權）人: 惠州華陽通用電子有限公司
• 主分類號: G08G1/017
• 分類號: G08G1/017;G08G1/16;G06V20/20;G06V10/44;G06V10/764
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 葉新平

1.一種限高通道車輛防撞方法，其特征在于，包括：

步驟1、獲取通過第一監測點的被監測車輛的高度和寬度，所述第一監測點位于進入限高通道入口前的最后一個掉頭路口之前的預設距離處；

步驟2、若所述被監測車輛的高度大于限高通道的最大高度，或者所述被監測車輛的寬度大于限高通道的最大寬度，則將所述被監測車輛標記為目標車輛，并進入下一步，否則返回步驟1；

步驟3、識別所述目標車輛的車牌號碼；

步驟4、將所述目標車輛的車牌號碼列入跟蹤車牌號碼；

步驟5、檢測通過第二監測點的掉頭車輛中是否包含所述跟蹤車牌號碼，是則將所述目標車輛從掉頭跟蹤對象中移除，并返回步驟1，否則進入下一步，所述第二監測點位于所述掉頭路口；

步驟6、檢測通過第三監測點的車輛中是否包含所述跟蹤車牌號碼，是則發出限高通道入口防護指令，否則返回步驟5，所述第三監測點位于所述限高通道入口與最后一個掉頭路口之間的預設距離處；

所述步驟1中獲取被監測車輛的高度包括：

步驟A1、建立道路圖像坐標系，標定道路圖像坐標系與世界坐標系的映射關系；

步驟A2、獲取第一幀圖像，識別被監測車輛的所有特征點及其像素坐標值，并根據所述映射關系獲得所述所有特征點的世界坐標值；

步驟A3、獲取第二幀圖像，識別被監測車輛的所有特征點及其像素坐標值，并根據所述映射關系得到所述所有特征點的世界坐標值；

步驟A4、計算各特征點的像素運動速度；

步驟A5、根據所述各特征點的像素運動速度計算各特征點的高度；

步驟A6、從所述各特征點的高度中獲取最大值確定為所述被監測車輛的最大高度；

所述步驟1中獲取被監測車輛的寬度包括：

步驟B1、識別所述被監測車輛的所有特征點及其像素坐標值，將所述被監測車輛投影到道路圖像坐標系中；

步驟B2、確定第一特征點和第二特征點，所述第一特征點為所述所有特征點中橫坐標最大的特征點，所述第二特征點為所述所有特征點中橫坐標最小的特點；

步驟B3、計算所述第一特征點和第二特征點之間的像素長度；

步驟B4、根據道路圖像坐標系與世界坐標系的映射關系計算得到所述像素長度對應的真實長度，所述真實長度即為所述被監測車輛的寬度；

所述步驟6中所述發出限高通道入口防護指令包括：

步驟D1、判斷所述目標車輛到達限高通道入口的行程時間；

步驟D2、獲取所述行程時間內位于所述目標車輛之后所有的被監測車輛的最大高度確定為基準高度；

所述目標車輛之后所有的被監測車輛是指車輛高度不超過限高通道最大高度的車輛；

步驟D3、根據所述基準高度確定最大下降高度，所述最大下降高度為限高通道最大高度與所述基準高度之差；

步驟D4、根據所述最大下降高度和所述行程時間決定防護裝置的下降速度。

2.根據權利要求1所述的限高通道車輛防撞方法，其特征在于，所述步驟3包括：

步驟C1、對所述目標車輛的圖像進行預處理，通過哈爾特征分類器檢測是否存在車牌，是則生成第一車牌圖像，并進入下一步；

步驟C2、對所述第一車牌圖像進行二值化處理，獲取預設數量的樣本點，對所述樣本點進行上下邊界擬合；

步驟C3、對所述第一車牌圖像進行均衡化處理，檢測垂直邊緣，獲得垂直方向的直方圖，確定左右邊界，生成第二車牌圖像；

步驟C4、對所述第二車牌圖像進行字符分割；

步驟C5、使用第一參數對所述第二車牌圖像進行處理，生成第一車牌圖像數據，所述第一參數為：N個a*a的卷積層、滑動步長為k的卷積核，最大池化層；

步驟C6、使用第二參數對所述第一車牌圖像進行處理，生成第二車牌圖像數據，所述第二參數為：N個a/2*a/2的卷積層、滑動步長為k的卷積核，最大池化層；

步驟C7、使用第三參數對所述第二車牌圖像進行處理，生成第三車牌圖像數據，所述第三參數是：M個a/2*a/2的卷積層、無池化；

步驟C8、將所述第三車牌圖像數據輸出到包含M個激活函數ReLU的全連接層；

步驟C9、在輸出層使用與分類器個數相同的神經元個數，輸出識別結果。

3.根據權利要求2所述的限高通道車輛防撞方法，其特征在于，所述N=64，M=1024，a=6，k=1。