[發明專利]基于機器人的高點打磨方法及設備

在審

• 申請號: 202110214531.0
• 申請日: 2021-02-26
• 公開（公告）號: CN113001263A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 嚴思杰;徐嘉星;張海洋;胡旭
• 申請（專利權）人: 無錫中車時代智能裝備有限公司
• 主分類號: B24B1/00
• 分類號: B24B1/00;B24B27/00;B24B51/00
• 代理公司: 武漢知伯樂知識產權代理有限公司 42282
• 代理人: 王福新

1.一種基于機器人的高點打磨方法，其特征在于，包括：對采集到的高點缺陷區點云進行空間曲面重建；對重建的空間曲面進行打磨軌跡規劃，并生成機器人控制代碼；控制機器人進行高點打磨。

2.根據權利要求1所述的基于機器人的高點打磨方法，其特征在于，所述高點缺陷區點云的數據結構包括：

其中，x_n,y_n,z_n為高點缺陷區點云中的一高點坐標；n為高點缺陷區點云中的高點數量；t₁,t₂,t₃,...,t_n為高點缺陷區的特征序列；Q_i為第i個高點缺陷區；在進行打磨軌跡規劃時，根據所述高點缺陷區的特征序列，從打磨工藝庫中調取打磨參數。

3.根據權利要求2所述的基于機器人的高點打磨方法，其特征在于，所述對采集到的高點缺陷區點云進行空間曲面重建，包括：對每個高點缺陷區采用非均勻有理B樣條的曲面擬合方法進行重建，得到重建的空間曲面，讀取高點缺陷特征序列，將所述高點缺陷特征序列與重建的空間曲面打包存儲。

4.根據權利要求3所述的基于機器人的高點打磨方法，其特征在于，所述對重建的空間曲面進行打磨軌跡規劃，包括：對重建的空間曲面進行UV向遍歷，得到若干條U向曲線和V向曲線，獲取所述若干條U向曲線和V向曲線上每一點的坐標值及切向量；比較重建的空間曲面的U向延伸長度與V向延伸長度，根據比較結果確定打磨軌跡的方向。

5.根據權利要求4所述的基于機器人的高點打磨方法，其特征在于，所述根據比較結果確定打磨軌跡的方向，包括：若U向延伸長度大于V向延伸長度，則確定打磨軌跡的方向與U向垂直。

6.根據權利要求5所述的基于機器人的高點打磨方法，其特征在于，所述根據比較結果確定打磨軌跡的方向，還包括：若U向延伸長度小于V向延伸長度，則確定打磨軌跡的方向與V向垂直。

7.根據權利要求6所述的基于機器人的高點打磨方法，其特征在于，所述控制機器人進行高點打磨，包括：設置機器人附屬PLC電氣打磨參數，讀取打磨軌跡并向機器人發送運動軌跡指令，機器人打磨一高點區域，若機器人執行完運動軌跡指令，則繼續向機器人發送后續運動軌跡指令，改變機器人附屬PLC電氣打磨參數，機器人繼續打磨另一高點區域。

8.一種基于機器人的高點打磨裝置，其特征在于，包括：曲面重建模塊，用于對采集到的高點缺陷區點云進行空間曲面重建；軌跡規劃模塊，用于對重建的空間曲面進行打磨軌跡規劃，并生成機器人控制代碼；遠程控制模塊，用于控制機器人進行高點打磨。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

至少一個處理器、至少一個存儲器和通信接口；其中，

所述處理器、存儲器和通信接口相互間進行通信；

所述存儲器存儲有可被所述處理器執行的程序指令，所述處理器調用所述程序指令，以執行權利要求1至7任一項權利要求所述的方法。

10.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述非暫態計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，所述計算機指令使所述計算機執行權利要求1至7中任一項權利要求所述的方法。