[發明專利]一種金屬管道內壁探傷機器人

在審

• 申請號: 202110211330.5
• 申請日: 2021-02-25
• 公開（公告）號: CN112797257A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 馮子驍;陳澤宇
• 申請（專利權）人: 河海大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L55/48;F16L101/30
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 劉省超

本發明公開了一種金屬管道內壁探傷機器人，屬于探測器領域，包括位于管道內的箱體，所述箱體的各個轉角處均通過轉動座轉動安裝有支撐臂，所述支撐臂遠離箱體的一端的均安裝有電動輪，所述電動輪與管道的內壁摩擦接觸，所述箱體的外側壁安裝有兩個轉桿和一個調節電機，所述調節電機的驅動端安裝有主動輪，所述轉桿與箱體的外側轉動安裝，所述轉桿上均安裝有從動輪，所述從動輪均與主動輪通過皮帶傳動。本發明的機器人可在管道內方便的移動，且可適應不同管徑的管道進行使用，利用攝像頭將管道內的圖像傳送給探測人員，并利用固定磁塊和活動磁塊相配合的方式即可標記管道的受損位置，提高管道探測的效率。

技術領域

本發明涉及探測器技術領域，尤其涉及一種金屬管道內壁探傷機器人。

背景技術

金屬管道在工業領域有著廣泛的用途，在一些重要的場所，金屬管道的質量直接影響工廠設備的安全性和使用性，因此對工業用途的金屬管道進行探傷檢測就顯得尤為重要。

經檢索，中國專利號CN111505120B公開了一種金屬管道內壁探傷機器人，包括內部設有驅動腔的機器人機體，所述機器人機體的上下端面內左右對稱安裝伸縮輪座，所述伸縮輪座遠離所述機器人機體的一側端面內設有與所述驅動腔連通的伸縮腔，所述伸縮腔內滑動安裝有能夠驅動所述機器人機體在金屬管道內移動的伸縮驅動輪裝置。

現有技術中的探傷機器人在實際使用時依然存在如下缺點：現有探傷機器人采用超聲波探測的方式，在探測時，無法便捷的告知探測人員管道的受損部位，無法便捷的顯示受損部位，因此本發明在此提出一種金屬管道內壁探傷機器人。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的缺陷，而提出的一種金屬管道內壁探傷機器人。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種金屬管道內壁探傷機器人，包括位于管道內的箱體，所述箱體的各個轉角處均通過轉動座轉動安裝有支撐臂，所述支撐臂遠離箱體的一端的均安裝有電動輪，所述電動輪與管道的內壁摩擦接觸，所述箱體的外側壁安裝有兩個轉桿和一個調節電機，所述調節電機的驅動端安裝有主動輪，所述轉桿與箱體的外側轉動安裝，所述轉桿上均安裝有從動輪，所述從動輪均與主動輪通過皮帶傳動，所述轉桿的兩端均安裝有蝸桿，每個所述蝸桿均與一個蝸輪嚙合傳動，所述蝸輪分別與轉軸固定，所述支撐臂靠近箱體的一端均與轉軸固定；

所述箱體內安裝有旋轉電機和單片機，所述電動輪、調節電機和旋轉電機均與單片機電連接，所述旋轉電機的驅動端延伸至箱體的外側并安裝有橫臂，所述橫臂的端部垂直安裝有套管，所述套管的內部安裝有彈簧，所述彈簧的一端與套管固定，另一端固定有限位塊，所述限位塊遠離彈簧的一側固定有滑桿，且滑桿與套管滑動安裝，所述滑桿遠離套管的一端固定有U形架，所述U形架的內側安裝有攝像頭，所述U形架遠離滑桿一端的外側均固定有固定磁塊，所述管道的外側吸附有活動磁塊，且活動磁塊與固定磁塊相互吸引，所述U形架遠離滑桿一端的內側均安裝有補光燈。

進一步地，所述箱體呈正方體機構，所述箱體的八個轉角處均通過轉動座轉動安裝有支撐臂。

進一步地，所述電動輪通過驅動電機驅動，所述驅動電機與單片機安裝，所述單片機通過導線與控制手柄連接。

進一步地，所述旋轉電機為伺服電機。

進一步地，所述轉桿通過兩個軸承支撐座轉動安裝在箱體的外側壁上。

進一步地，所述U形架遠離滑桿的一端均滾動嵌設有滾珠，所述U形架的端部通過滾珠與管道的內壁滾動接觸。

進一步地，所述U形架的內側壁上安裝有補光燈。

進一步地，所述固定磁塊的體積大于活動磁塊的體積，且固定磁塊的磁力大于活動磁塊的磁力。

相比于現有技術，本發明的有益效果在于：

1、本發明的機器人可在管道內方便的移動，并可以適應不同管徑的管道進行使用。