[發明專利]一種金屬管道內壁探傷機器人

在審

• 申請號: 202110211330.5
• 申請日: 2021-02-25
• 公開（公告）號: CN112797257A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 馮子驍;陳澤宇
• 申請（專利權）人: 河海大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L55/48;F16L101/30
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 劉省超

1.一種金屬管道內壁探傷機器人，包括位于管道（1）內的箱體（2），其特征在于，所述箱體（2）的各個轉角處均通過轉動座（25）轉動安裝有支撐臂（3），所述支撐臂（3）遠離箱體（2）的一端的均安裝有電動輪（4），所述電動輪（4）與管道（1）的內壁摩擦接觸，所述箱體（2）的外側壁安裝有兩個轉桿（7）和一個調節電機（8），所述調節電機（8）的驅動端安裝有主動輪（9），所述轉桿（7）與箱體（2）的外側轉動安裝，所述轉桿（7）上均安裝有從動輪（10），所述從動輪（10）均與主動輪（9）通過皮帶（11）傳動，所述轉桿（7）的兩端均安裝有蝸桿（6），每個所述蝸桿（6）均與一個蝸輪（5）嚙合傳動，所述蝸輪（5）分別與轉軸（26）固定，所述支撐臂（3）靠近箱體（2）的一端均與轉軸（26）固定；所述箱體（2）內安裝有旋轉電機（13）和單片機，所述電動輪（4）、調節電機（8）和旋轉電機（13）均與單片機電連接，所述旋轉電機（13）的驅動端延伸至箱體（2）的外側并安裝有橫臂（14），所述橫臂（14）的端部垂直安裝有套管（15），所述套管（15）的內部安裝有彈簧（22），所述彈簧（22）的一端與套管（15）固定，另一端固定有限位塊（23），所述限位塊（23）遠離彈簧（22）的一側固定有滑桿（16），且滑桿（16）與套管（15）滑動安裝，所述滑桿（16）遠離套管（15）的一端固定有U形架（17），所述U形架（17）的內側安裝有攝像頭（18），所述U形架（17）遠離滑桿（16）一端的外側均固定有固定磁塊（19），所述管道（1）的外側吸附有活動磁塊（20），且活動磁塊（20）與固定磁塊（19）相互吸引，所述U形架（17）遠離滑桿（16）一端的內側均安裝有補光燈（21）。

2.根據權利要求1所述的一種金屬管道內壁探傷機器人，其特征在于，所述箱體（2）呈正方體機構，所述箱體（2）的八個轉角處均通過轉動座（25）轉動安裝有支撐臂（3）。

3.根據權利要求1所述的一種金屬管道內壁探傷機器人，其特征在于，所述電動輪（4）通過驅動電機驅動，所述驅動電機與單片機安裝，所述單片機通過導線與控制手柄連接。

4.根據權利要求1所述的一種金屬管道內壁探傷機器人，其特征在于，所述旋轉電機（13）為伺服電機。

5.根據權利要求1所述的一種金屬管道內壁探傷機器人，其特征在于，所述轉桿（7）通過兩個軸承支撐座（12）轉動安裝在箱體（2）的外側壁上。

6.根據權利要求1所述的一種金屬管道內壁探傷機器人，其特征在于，所述U形架（17）遠離滑桿（16）的一端均滾動嵌設有滾珠（24），所述U形架（17）的端部通過滾珠（24）與管道（1）的內壁滾動接觸。

7.根據權利要求1所述的一種金屬管道內壁探傷機器人，其特征在于，所述U形架（17）的內側壁上安裝有補光燈（21）。

8.根據權利要求1所述的一種金屬管道內壁探傷機器人，其特征在于，所述固定磁塊（19）的體積大于活動磁塊（20）的體積，且固定磁塊（19）的磁力大于活動磁塊（20）的磁力。