[發明專利]一種運梁車的運行控制方法、運梁車及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110211093.2
• 申請日: 2021-02-09
• 公開（公告）號: CN113009880B
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: 鄒杰;王光欣;李國軍;郭俊普;李珍西
• 申請（專利權）人: 中鐵工程機械研究設計院有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19;B61D3/16
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理有限公司 11473
• 代理人: 鮑麗偉

1.一種運梁車的運行控制方法，其特征在于，包括：

獲取用于表示隧道的壁面的多條三維點云數據，所述隧道的壁面為橢圓形；

根據所述三維點云數據確定所述隧道的中心線，包括：根據多個所述三維點云數據生成所述隧道壁面在預設坐標系內的多個二維點云數據；根據多個所述二維點云數據生成用于表示所述中心線的路徑方程；

所述根據所述二維點云數據生成用于表示所述中心線的路徑方程包括：根據各個所述二維點云數據中的坐標點的坐標數據生成與所述二維點云數據對應的橢圓曲線方程；獲取各個所述橢圓曲線方程所表示的橢圓曲線的頂點坐標；根據各個所述頂點坐標生成用于表示所述中心線的路徑方程，其中，多個所述橢圓曲線的頂點坐標的連線為所述中心線；

獲取所述運梁車與所述中心線的偏移情況；

根據所述偏移情況控制所述運梁車運行。

2.根據權利要求1所述的運梁車的運行控制方法，其特征在于，所述偏移情況包括所述運梁車相對所述中心線的偏移距離；所述運梁車的控制方法還包括：

以所述運梁車的位置為所述預設坐標系的原點位置，實時更新所述預設坐標系；

所述獲取所述運梁車與所述中心線的偏移情況包括：

根據更新后的預設坐標系和所述中心線在所述更新后的預設坐標系內的路徑方程，計算所述運梁車相對所述中心線的偏移距離。

3.根據權利要求1所述的運梁車的運行控制方法，其特征在于，根據各個所述二維點云數據中的坐標點的坐標數據生成與所述二維點云數據對應的橢圓曲線方程包括：

步驟S11、隨機獲取所述二維點云數據中第一預設數量個坐標點的橢圓坐標數據；

步驟S12、根據所述第一預設數量個橢圓坐標數據確定橢圓初始方程參數，并根據所述橢圓初始方程參數確定橢圓初始方程；

步驟S13、根據所述二維點云數據中剩余的坐標點的實際橫坐標值和所述橢圓初始方程確定剩余的所述二維點云數據中坐標點的縱坐標預測值；

步驟S14、計算剩余的各個所述二維點云數據中坐標點的縱坐標預測值與所述點云實際縱坐標值的差值的平方和；

步驟S15、重復步驟S11-S14，獲取第二預設數量個所述差值的平方和；

步驟S16、根據各個所述差值的平方和的大小情況確定所述橢圓曲線方程，其中，最小的所述差值的平方和對應的橢圓初始方程參數為所述橢圓曲線方程的方程參數。

4.根據權利要求1所述的運梁車的運行控制方法，其特征在于，所述路徑方程包括直線路徑方程；所述根據各個所述頂點坐標生成用于表示所述中心線的路徑方程包括：

步驟S21、隨機獲取所述頂點坐標中第三預設數量個坐標點的坐標數據；

步驟S22、根據所述第三預設數量個坐標數據確定直線初始方程參數，并根據所述直線初始方程參數確定直線初始方程；

步驟S23、根據所述頂點坐標中剩余的坐標點的實際橫坐標值和所述直線初始方程確定剩余的所述頂點坐標中坐標點的縱坐標預測值；

步驟S24、計算剩余的各個所述頂點坐標中坐標點的縱坐標預測值與所述頂點實際縱坐標值的差值的平方和；

步驟S25、重復步驟S21-S24，獲取第四預設數量個所述差值的平方和；

步驟S26、根據各個所述差值的平方和的大小情況確定所述中心線的路徑方程，其中，最小的所述差值的平方和對應的直線初始方程參數為所述中心線的路徑方程的方程參數。

5.根據權利要求1-4任一項所述的運梁車的運行控制方法，其特征在于，所述獲取用于表示隧道的壁面的多條三維點云數據包括：

獲取由三維激光雷達或深度相機掃描生成的多條三維點云數據。

6.一種運梁車，其特征在于，包括存儲有計算機程序的計算機可讀存儲介質和處理器，所述計算機程序被所述處理器讀取并運行時，實現如權利要求1-5中任一項所述的運梁車的運行控制方法。

7.根據權利要求6所述的運梁車，其特征在于，還包括三維激光雷達或深度相機，所述三維激光雷達或深度相機用于掃描隧道的壁面，以生成用于表示所述隧道的壁面的三維點云數據。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，當所述計算機程序被處理器讀取并運行時，實現如權利要求1-5中任一所述的運梁車的運行控制方法。