[發明專利]一種運梁車的運行控制方法、運梁車及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110211093.2
• 申請日: 2021-02-09
• 公開（公告）號: CN113009880B
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: 鄒杰;王光欣;李國軍;郭俊普;李珍西
• 申請（專利權）人: 中鐵工程機械研究設計院有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19;B61D3/16
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理有限公司 11473
• 代理人: 鮑麗偉

本發明提供了一種運梁車的運行控制方法、運梁車及計算機可讀存儲介質，所述運梁車的運行控制方法包括：獲取用于表示隧道的壁面的多條三維點云數據；根據所述三維點云數據確定所述隧道的中心線；獲取所述運梁車與所述中心線的偏移情況；根據所述偏移情況控制所述運梁車運行。本發明的有益效果：能夠對運梁車的自動運行進行準確地控制，以避免運梁車與隧道產生碰撞。

技術領域

本發明涉及運梁車技術領域，具體而言，涉及一種運梁車的運行控制方法、運梁車及可讀存儲介質。

背景技術

現有建設高速鐵路用的900T/1000T級運梁車通過隧道主要采用人工駕駛，由于運梁車通過隧道時運梁車上的箱梁外側邊沿離隧道壁僅僅只有 180mm，人工駕駛運梁車必須四處觀察，小心謹慎地以1km/h的低速才能通過隧道，即便如此梁片碰到隧道壁的事情也時有發生，一旦碰壞隧道壁，日后可能會出現掉渣的情況，這給以后高鐵運行造成極大安全隱患。

發明內容

本發明解決的問題是如何對運梁車的自動運行進行準確地控制，以避免運梁車與隧道產生碰撞。

為解決上述問題，本發明提供.一種運梁車的運行控制方法，包括：

獲取用于表示隧道的壁面的多條三維點云數據；

根據所述三維點云數據確定所述隧道的中心線；

獲取所述運梁車與所述中心線的偏移情況；

根據所述偏移情況控制所述運梁車運行。

進一步地，所述根據所述三維點云數據確定所述隧道的中心線包括：

根據多個所述三維點云數據生成所述隧道壁面在預設坐標系內的多個二維點云數據；

根據多個所述二維點云數據生成用于表示所述中心線的路徑方程。

進一步地，所述偏移情況包括所述運梁車相對所述中心線的偏移距離；所述運梁車的控制方法還包括：

以所述運梁車的位置為所述預設坐標系的原點位置，實時更新所述預設坐標系；

所述獲取所述運梁車與所述中心線的偏移情況包括：

根據更新后的所述預設坐標系和所述中心線在所述更新后的所述預設坐標系內的路徑方程，計算所述運梁車相對所述中心線的偏移距離。

進一步地，所述隧道的壁面為橢圓形；所述根據所述二維點云數據生成用于表示所述中心線的路徑方程包括：

根據各個所述二維點云數據中的坐標點的坐標數據生成與所述二維點云數據對應的橢圓曲線方程；

獲取各個所述橢圓曲線方程所表示的橢圓曲線的頂點坐標；

根據各個所述頂點坐標生成用于表示所述中心線的路徑方程，其中，多個所述橢圓曲線的頂點坐標的連線為所述中心線。

進一步地，根據各個所述二維點云數據中的坐標點的坐標數據生成與所述二維點云數據對應的橢圓曲線方程包括：

步驟S11、隨機獲取所述二維點云數據中第一預設數量個坐標點的橢圓坐標數據；

步驟S12、根據所述第一預設數量個橢圓坐標數據確定橢圓初始方程參數，并根據所述橢圓初始方程參數確定橢圓初始方程；

步驟S13、根據所述二維橢圓點云數據中剩余的坐標點的實際橫坐標值和所述橢圓初始方程確定剩余的所述二維橢圓點云數據中坐標點的縱坐標預測值；

步驟S14、計算剩余的各個所述二維橢圓點云數據中坐標點的縱坐標預測值與所述點云實際縱坐標值的差值的平方和；

步驟S15、重復步驟S11-S14，獲取第二預設數量個所述差值的平方和；