[發明專利]一種確定目標對象位置的方法、裝置及設備與存儲介質

在審

• 申請號: 202110209371.0
• 申請日: 2021-02-24
• 公開（公告）號: CN113012221A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 趙佳男
• 申請（專利權）人: 上海眼控科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/246;G06N3/04;G06F17/16
• 代理公司: 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙) 11489
• 代理人: 陳超

本發明公開了一種確定目標對象位置的方法，其包括：根據狀態轉移矩陣的基本量和基本量的校正量確定狀態轉移矩陣；其中，基本量的校正量是根據各目標對象對應的各差值的均值和方差矩陣確定的，目標對象對應的差值是指目標對象的追蹤框的設定點位置與檢測框的設定點位置的差值；以及，確定增益系數、目標對象的預測位置和檢測位置；根據增益系數和檢測預測位置誤差確定預測位置的校正量；其中，檢測預測位置誤差是根據檢測位置和預測位置在檢測空間的映射量確定的，預測位置在檢測空間的映射量是根據狀態轉移矩陣和預測位置確定的；根據預測位置和預測位置的校正量確定目標對象位置，從而提高了確定的目標對象位置的準確度。

技術領域

本發明涉及計算機視覺技術領域，尤其涉及一種確定目標對象位置的方法、裝置及設備與存儲介質。

背景技術

多目標對象追蹤技術在當代計算機視覺領域中越來越受關注，因為它在智能安防等領域的研究和應用具有重要的意義。為實現該技術，需要確定每個目標對象在視頻幀中的位置。

目前常用的確定目標對象在視頻幀中的位置的方式有兩種：方式一、采用預測算法，預測目標對象在視頻幀中的位置，并使用追蹤框進行框取，以得到目標對象的預測位置，并將得到的該預測位置確定為目標對象位置；方式二、采用檢測算法，檢測目標對象在視頻幀中的位置，并使用檢測框進行框取，以得到目標對象的檢測位置，并將得到的該檢測位置確定為目標對象位置。

由于預測誤差和檢測誤差的存在，導致采用上述兩種方式確定的目標對象位置準確度不高。

發明內容

(一)發明目的

本發明的目的是提供一種確定目標對象位置的方法、裝置及設備與存儲介質，用以解決現有技術中存在的確定的目標對象位置準確度不高的問題。

(二)技術方案

為解決上述問題，本發明的第一方面提供了一種確定目標對象位置的方法，包括：

根據狀態轉移矩陣的基本量和基本量的校正量確定狀態轉移矩陣；其中，基本量的校正量是根據各目標對象對應的各差值的均值和方差矩陣確定的，目標對象對應的差值是指目標對象的追蹤框的設定點位置與檢測框的設定點位置的差值；以及，

確定增益系數、目標對象的預測位置和檢測位置；

根據增益系數和檢測預測位置誤差確定預測位置的校正量；其中，檢測預測位置誤差是根據檢測位置和預測位置在檢測空間的映射量確定的，預測位置在檢測空間的映射量是根據狀態轉移矩陣和預測位置確定的；

根據預測位置和預測位置的校正量確定目標對象位置。

可選地，根據下列公式確定狀態轉移矩陣：

H＝Σd_mΣ^T-μ|Σ|^-1

其中，H為狀態轉移矩陣，Σd_mΣ^T為狀態轉移矩陣的基本量，μ|Σ|^-1為基本量的校正量，Σ為各目標對象對應的各差值的方差矩陣，Σ^T為Σ的轉置，|Σ|^-1為Σ的行列式的倒數，d_m為檢測位置，μ為各目標對象對應的各差值的均值，目標對象對應的差值是指目標對象的追蹤框的中心點位置與檢測框的中心點位置的差值。

可選地，確定增益系數，包括：

根據各目標對象對應的各差值的均值確定增益系數。

可選地，根據下列公式確定增益系數：

K_a＝μ