[發明專利]一種無人機巡檢圖像處理的方法、裝置、系統和存儲介質

在審

• 申請號: 202110207543.0
• 申請日: 2021-02-24
• 公開（公告）號: CN113014904A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 蘇州臻迪智能科技有限公司
• 主分類號: H04N13/239
• 分類號: H04N13/239;H04N13/246;H04N13/271
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 鐘揚飛

本申請提供了一種無人機巡檢圖像處理的方法、裝置、系統和存儲介質，該方法包括：獲取無人機雙目攝像頭拍攝的兩張圖像，其中，所述兩張圖像是在同一時刻對目標對象進行拍攝得到的，所述目標對象在所述兩張圖像上對應N個像素點，N為大于1的整數；通過所述兩張圖像獲取所述N個像素點中各像素點的景深距離；根據為所述雙目攝像頭預設的拍攝閾值和所述各像素點的景深距離，從所述N個像素點中確定干擾像素點；向圖片識別裝置提供所述干擾像素點和目標圖像組成的合成文件，其中，所述目標圖像是清除所述干擾像素點的像素值后得到的圖像，能夠實現對干擾像素點和目標圖像組成的合成文件進行識別，從而能夠提高識別系統的識別效率。

技術領域

本申請實施例涉及圖像處理領域，具體涉及一種無人機巡檢圖像處理的方法、裝置、系統和存儲介質。

背景技術

相關技術中，無人機巡檢系統一般都使用單個攝像頭的云臺進行拍照，拍出的照片直接送到圖像識別裝置(例如，自動缺陷識別系統)中進行缺陷等識別，在目前的技術條件下，自動缺陷識別等識別結果很容易受背景圖案的影響而發生大概率的誤判，導致自動缺陷識別錯誤。

因此，如何提高識別系統的識別效率成為了亟待解決的問題。

發明內容

本申請實施例提供了一種無人機巡檢圖像處理的方法、裝置、系統和存儲介質，通過本申請的一些實施例至少能夠實現對干擾像素點和目標圖像組成的合成文件進行識別，從而能夠提高識別系統的識別效率。

第一方面，一種無人機巡檢圖像處理的方法，所述方法包括：獲取無人機雙目攝像頭拍攝的兩張圖像，其中，所述兩張圖像是在同一時刻對目標對象進行拍攝得到的，所述目標對象在所述兩張圖像上對應N個像素點，N為大于1的整數；通過所述兩張圖像獲取所述N個像素點中各像素點的景深距離；根據為所述雙目攝像頭預設的拍攝閾值和所述各像素點的景深距離，從所述N個像素點中確定干擾像素點；向圖片識別裝置提供所述干擾像素點和目標圖像組成的合成文件，其中，所述目標圖像是清除所述干擾像素點的像素值后得到的圖像。

因此，本申請實施例通過無人機巡檢圖像處理的方法，能夠向圖像識別裝置提交由干擾像素和目標圖像組成的合成文件，從而能夠定義出圖像的干擾像素，使圖像識別裝置可以根據提供的干擾像素點直接使用合成文件完成圖像識別，減少了在圖像識別裝置側再進行一次提取的過程，減輕了圖像識別裝置的計算量減輕，從而提高識別速度和識別正確率，同時還能夠解決將背景識別成目標圖像的問題。

結合第一方面，在一種實施例中，在所述獲取無人機雙目攝像頭拍攝的兩張圖像之前，所述方法還包括：對所述無人機雙目攝像頭和由所述雙目攝像頭拍攝出的圖像進行校準，獲取通過所述雙目攝像頭拍攝的圖片上的像素差與實際距離之間的函數關系式，其中，所述實際距離采用所述景深距離進行表征。

因此，本申請實施例通過校準無人機雙目攝像頭，能夠使無人機攝像頭在拍攝圖像的過程中更加精準，通過確定對應的函數關系，能夠使其應用于確定干擾像素計算景深的過程中。

結合第一方面，在一種實施例中，所述函數關系式由如下公式所示：

其中，Z表示拍攝的第一圖片上的像素點的景深距離，f表示所述第一圖片上成像點與所述雙目攝像頭光圈中心連線之間的距離，b表示所述雙目攝像頭中左側攝像頭與右側攝像頭的光圈中心之間的距離，u_L表示左側光心與左側成像點的距離，u_R表示右側光心與右側成像點的距離。

因此，本申請實施例通過確定具體的函數關系式，能夠在確定干擾像素的過程中，精確的計算各像素點的景深距離，從而根據景深距離判斷干擾像素點。

結合第一方面，在一種實施例中，所述根據為所述雙目攝像頭預設的拍攝閾值和所述各像素點的景深距離，從所述N個像素點中確定干擾像素點，包括：選擇景深距離大于所述拍攝閾值的像素點作為所述干擾像素點。因此，本申請實施例通過將不符合拍攝閾值的確定為干擾像素點，能夠準確的定義干擾像素點。