[發明專利]一種無人機巡檢圖像處理的方法、裝置、系統和存儲介質

在審

• 申請號: 202110207543.0
• 申請日: 2021-02-24
• 公開（公告）號: CN113014904A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 蘇州臻迪智能科技有限公司
• 主分類號: H04N13/239
• 分類號: H04N13/239;H04N13/246;H04N13/271
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 鐘揚飛

1.一種無人機巡檢圖像處理的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取無人機雙目攝像頭拍攝的兩張圖像，其中，所述兩張圖像是在同一時刻對目標對象進行拍攝得到的，所述目標對象在所述兩張圖像上對應N個像素點，N為大于1的整數；

通過所述兩張圖像獲取所述N個像素點中各像素點的景深距離；

根據為所述雙目攝像頭預設的拍攝閾值和所述各像素點的景深距離，從所述N個像素點中確定干擾像素點；

向圖片識別裝置提供所述干擾像素點和目標圖像組成的合成文件，其中，所述目標圖像是清除所述干擾像素點的像素值后得到的圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取無人機雙目攝像頭拍攝的兩張圖像之前，所述方法還包括：

對所述無人機雙目攝像頭和由所述雙目攝像頭拍攝出的圖像進行校準，獲取通過所述雙目攝像頭拍攝的圖片上的像素差與實際距離之間的函數關系式，其中，所述實際距離采用所述景深距離進行表征。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述函數關系式由如下公式所示：

其中，Z表示拍攝的第一圖片上的像素點的景深距離，f表示所述第一圖片上成像點與所述雙目攝像頭光圈中心連線之間的距離，b表示所述雙目攝像頭中左側攝像頭與右側攝像頭的光圈中心之間的距離，u_L表示左側光心與左側成像點的距離，u_R表示右側光心與右側成像點的距離。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據為所述雙目攝像頭預設的拍攝閾值和所述各像素點的景深距離，從所述N個像素點中確定干擾像素點，包括：

選擇景深距離大于所述拍攝閾值的像素點作為所述干擾像素點。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據為所述雙目攝像頭預設的拍攝閾值和所述各像素點的景深距離，從所述N個像素點中確定干擾像素點之前，所述方法還包括：

在所述無人機的航線中預設所述拍攝閾值。

6.一種無人機巡檢圖像處理的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收采用權利要求1-5任一項方法得到的干擾像素點和扣除所述干擾像素點的像素值后得到的目標圖像；

根據所述干擾像素點和所述目標圖像進行圖像識別。

7.一種無人機巡檢圖像處理的系統，其特征在于，所述系統包括：

干擾像素圖像識別裝置，被配置為：

獲取無人機雙目攝像頭拍攝的兩張圖像，其中，所述兩張圖像是在同一時刻對目標對象進行拍攝得到的，所述目標對象在所述兩張圖像上對應N個像素點，N為大于1的整數；

通過所述兩張圖像獲取所述N個像素點中各像素點的景深距離；

根據為所述雙目攝像頭預設的拍攝閾值和所述各像素點的景深距離，從所述N個像素點中確定干擾像素點；

發送所述干擾像素點和目標圖像，所述目標圖像是清除所述干擾像素點的像素值后得到的圖像；

圖像識別裝置，被配置為：

接收所述干擾像素點和目標圖像組成的合成文件；根據所述合成文件進行圖像識別。

8.一種無人機巡檢圖像處理的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，被配置為獲取無人機雙目攝像頭拍攝的兩張圖像，其中，所述兩張圖像是在同一時刻對目標對象進行拍攝得到的，所述目標對象在所述兩張圖像上對應N個像素點，N為大于1的整數；

獲取模塊，被配置為通過所述兩張圖像獲取所述N個像素點中各像素點的景深距離；

確定模塊，被配置為根據為所述雙目攝像頭預設的拍攝閾值和所述各像素點的景深距離，從所述N個像素點中確定干擾像素點；

提供模塊，被配置為將所述干擾像素點和目標圖像組成的合成文件提交到圖像識別裝置。