[發明專利]一種倉庫的消防評估方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110207470.5
• 申請日: 2021-02-25
• 公開（公告）號: CN112947454A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 楊育恒;孫永劍;朱立勇
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 安徽濰達知識產權代理事務所(普通合伙) 34166
• 代理人: 王君安

本發明公開了一種倉庫的消防評估方法，涉及消防安全評估領域，通過巡檢機器人上設置至少三個激光雷達進行地圖信息的采集，且激光雷達中任意兩個的俯仰角度不同或設置的高度不同，同時結合標記有消防設施標記的倉庫平面地圖得到基礎柵格地圖，并通過服務器與巡檢機器人通信，由服務器完成對地圖信息的處理過程和評估過程，極大地提高了對倉庫消防環境進行消防評估的效率。本發明實施例還提供了一種倉庫的消防評估裝置、設備和存儲介質，能對不同倉庫自動進行有針對性消防環境信息采集，并進行消防評估，極大地提高了對倉庫消防環境進行消防評估的效率。

技術領域

本發明涉及消防安全評估領域，尤其涉及一種倉庫的消防評估方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

倉庫作為物資存放的場所，在消防安全中往往具有易發生消防事故、消防事故危害性強的特點。因此，一般需要對倉庫進行消防安全的評估，以確保倉庫以及人員生命財產的安全。

在現有技術中，一般是通過評估人員到倉庫進行實地考察，檢查倉庫中消防設施的配置情況以及消防安全要求的執行情況。而在實施本發明的過程中發明人發現，現有對倉庫消防進行評估的方式至少存在以下問題：

1、倉庫中常見的貨架一般底部留空、占據一定高度范圍內的空間，因而倉庫空間中的障礙物分布較為復雜，缺乏針對倉庫消防環境的自動化信息采集工具，導致對倉庫消防環境的采集效率低下；

2、消防安全規范要求在倉庫中保留一定的空間和位置設置消防設施，而不同倉庫的消防設施設置可能存在差異，因而倉庫空間中的消防環境具有較高的差異性，難以確定統一的標準對倉庫消防環境進行評估，導致對倉庫進行針對性的消防安全評估難度較高；

3、倉庫消防評估一般需要評估人員到場，而攜帶過于龐大或笨重的設備將影響評估人員出行的便利性，反而將導致對倉庫消防環境進行評估的效率低下。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種倉庫的消防評估方法、裝置、設備和存儲介質，能對不同倉庫自動進行有針對性消防環境信息采集，并進行消防評估，極大地提高了對倉庫消防環境進行消防評估的效率。

為實現上述目的，本發明實施例提供了一種倉庫的消防評估方法，用于與巡檢機器人通信的服務器，包括步驟：

獲取目標倉庫的平面地圖；其中，所述平面地圖包括消防設施標記，所述消防設施標記包括消防通道標記；

根據所述平面地圖生成基礎柵格地圖；其中，所述基礎柵格地圖中與所述消防設施標記對應的格點標記為消防設施格點；

根據所述巡檢機器人接收到的反射回來的激光信號，確定所述激光信號的反射位置的對應格點，以得到格點分布圖；其中，所述巡檢機器人設置有至少三個激光雷達，所述至少三個激光雷達中任意兩個的俯仰角度不同或設置的高度不同，且任一所述激光雷達的仰角大于或等于0°；所述格點分布圖中包括每個格點對應的垂直方向的障礙物分布；

將所述格點分布圖融合到柵格子圖中，以得到新的柵格子圖；

根據所述柵格子圖和所述基礎柵格地圖，得到障礙物分布圖；

根據所述障礙物分布圖，確定所述目標倉庫的消防不合格區域。

作為上述方案的改進，在所述將所述格點分布圖融合到柵格子圖中，以得到新的柵格子圖之后，還包括步驟：

進行緩存清理；其中，所述緩存清理包括刪除已融合的格點分布圖和已融合的柵格子圖。

作為上述方案的改進，所述根據所述巡檢機器人接收到的反射回來的激光信號，確定所述激光信號的反射位置的對應格點，以得到格點分布圖，包括步驟：

根據接收到的所述激光信號以及相應的所述激光雷達的俯仰角度，計算反射位置對應的格點以及垂直高度；