[發明專利]一種倉庫的消防評估方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110207470.5
• 申請日: 2021-02-25
• 公開（公告）號: CN112947454A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 楊育恒;孫永劍;朱立勇
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 安徽濰達知識產權代理事務所(普通合伙) 34166
• 代理人: 王君安

1.一種倉庫的消防評估方法，其特征在于，用于與巡檢機器人通信的服務器，包括步驟：

獲取目標倉庫的平面地圖；其中，所述平面地圖包括消防設施標記，所述消防設施標記包括消防通道標記；

根據所述平面地圖生成基礎柵格地圖；其中，所述基礎柵格地圖中與所述消防設施標記對應的格點標記為消防設施格點；

根據所述巡檢機器人接收到的反射回來的激光信號，確定所述激光信號的反射位置的對應格點，以得到格點分布圖；其中，所述巡檢機器人設置有至少三個激光雷達，所述至少三個激光雷達中任意兩個的俯仰角度不同或設置的高度不同，且任一所述激光雷達的仰角大于或等于0°；所述格點分布圖中包括每個格點對應的垂直方向的障礙物分布；

將所述格點分布圖融合到柵格子圖中，以得到新的柵格子圖；

根據所述柵格子圖和所述基礎柵格地圖，得到障礙物分布圖；

根據所述障礙物分布圖，確定所述目標倉庫的消防不合格區域。

2.如權利要求1所述的消防評估方法，其特征在于，在所述將所述格點分布圖融合到柵格子圖中，以得到新的柵格子圖之后，還包括步驟：

進行緩存清理；其中，所述緩存清理包括刪除已融合的格點分布圖和已融合的柵格子圖。

3.如權利要求1所述的消防評估方法，其特征在于，所述根據所述巡檢機器人接收到的反射回來的激光信號，確定所述激光信號的反射位置的對應格點，以得到格點分布圖，包括步驟：

根據接收到的所述激光信號以及相應的所述激光雷達的俯仰角度，計算反射位置對應的格點以及垂直高度；

根據所述反射位置對應的格點標記為障礙物格點，并根據所述垂直高度記錄所述障礙物格點的障礙物高度，得到所述障礙物格點的垂直方向的障礙物分布。

4.如權利要求3所述的消防評估方法，其特征在于，所述根據接收到的所述激光信號以及相應的所述激光雷達的俯仰角度，計算反射位置對應的格點以及垂直高度，包括步驟：

基于所述激光信號的距離以及所述激光雷達的俯仰角度，根據勾股定理計算相應的垂直距離和平面距離；

根據所述平面距離確定所述反射位置對應的格點；

根據所述垂直距離確定所述垂直高度。

5.如權利要求1所述的消防評估方法，其特征在于，所述根據所述障礙物分布圖，確定所述目標倉庫的消防不合格區域，包括步驟：

獲取預先設定的消防判斷標準；

基于所述消防判斷標準對所述障礙物分布圖進行判斷。

6.如權利要求5所述的消防評估方法，其特征在于，所述消防判斷標準包括：

以消防通道標記對應的消防設施格點所構成的格點區域為消防通道區域；

若所述消防通道區域的寬度小于最小寬度值，或高度低于最低高度值，則認為所述消防通道區域不合格；其中，所述最小寬度值大于1.4m，所述最低高度值大于2.0m。

7.如權利要求6所述的消防評估方法，其特征在于，根據所述倉庫的建筑參數預先設定所述最小寬度值和最低高度值。