[發明專利]一種車輛環境信息感知方法及裝置

有效

• 申請號: 202110207257.4
• 申請日: 2021-02-25
• 公開（公告）號: CN112578406B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 樊東升;王曉東;張天雷
• 申請（專利權）人: 北京主線科技有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931
• 代理公司: 北京鼎佳達知識產權代理事務所(普通合伙) 11348
• 代理人: 侯菲菲;劉鐵生

本申請提供一種車輛環境信息感知方法及裝置，涉及自動駕駛技術領域。其中，車輛環境信息感知方法包括：獲取多幀點云數據，每幀點云數據基于車輛中的不同激光雷達獲取；融合多幀點云數據，得到融合點云數據；獲取港口地圖信息，港口地圖信息中包含有不可通行區域和堆場區域的位置信息；根據港口地圖信息將融合點云數據中不可通行區域和堆場區域的點云數據去除，得到去背景點云數據；識別去背景點云數據中的障礙物，感知車輛環境信息。能夠減少車輛在基于點云數據進行障礙物識別時的數據處理量，進而提高車輛對障礙物的識別速度，進而提高車輛感知系統對環境感知的實時性。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種車輛環境信息感知方法及裝置。

背景技術

在港口環境中，車輛的人工駕駛逐漸被自動駕駛所替代。具體來說，通過在車輛上安裝的激光雷達獲取車輛周圍的點云數據，然后車輛中的環境感知系統獲取點云數據，并對點云數據進行處理，進而獲得車輛周圍的環境信息。車輛中的控制系統獲取該環境信息，并基于該環境信息對車輛進行自動控制。

為了使控制系統能夠獲得準確的環境信息，現有技術中，雖然單個激光雷達能夠進行360°掃描，但是單個激光雷達輸出的點云數據相對稀疏，環境感知系統基于較為稀疏的點云數據是無法準確地對環境進行感知。例如：環境感知系統基于稀疏的點云數據是無法將距離較遠的障礙物的形態完整地體現出來，進而導致無法準確地感知車輛周圍的障礙物。因此，需要同時使用多個激光雷達。具體來說，多個激光雷達獲取多個點云數據，環境感知系統將多個激光雷達獲取的多個點云數據進行融合，然后進行障礙物識別，感知車輛周圍的環境信息。這樣，控制系統就能夠獲得更為準確的環境信息，進而更加準確地對車輛進行自動控制。

但是，多個激光雷達獲取的多個點云數據，即原始點云數據，其數據量龐大。環境感知系統在處理原始點云數據時，需要耗費較多的時間，會降低環境系統的實時性，進而導致車輛控制系統獲取環境信息有延遲，降低了自動駕駛的安全性。

發明內容

本申請實施例的目的是提供一種車輛環境信息感知方法及裝置，使得車輛環境感知系統能夠實時對車輛的環境信息進行感知，進而提高車輛自動駕駛的安全性。

為解決上述技術問題，本申請實施例提供如下技術方案：

本申請第一方面提供一種車輛環境信息感知方法，包括：獲取多幀點云數據，每幀點云數據基于車輛中的不同激光雷達獲取；融合所述多幀點云數據，得到融合點云數據；獲取港口地圖信息，所述港口地圖信息中包含有不可通行區域和堆場區域的位置信息；根據所述港口地圖信息將所述融合點云數據中不可通行區域和堆場區域的點云數據去除，得到去背景點云數據；識別所述去背景點云數據中的障礙物，感知車輛環境信息。

本申請第二方面提供一種車輛環境信息感知裝置，包括：第一獲取模塊，用于獲取多幀點云數據，每幀點云數據基于車輛中的不同激光雷達獲取；融合模塊，用于融合所述多幀點云數據，得到融合點云數據；第二獲取模塊，用于獲取港口地圖信息，所述港口地圖信息中包含有不可通行區域和堆場區域的位置信息；去背景模塊，用于根據所述港口地圖信息將所述融合點云數據中不可通行區域和堆場區域的點云數據去除，得到去背景點云數據；感知模塊，用于識別所述去背景點云數據中的障礙物，感知車輛環境信息。

本申請第三方面提供一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及與所述處理器連接的至少一個存儲器、總線；其中，所述處理器、存儲器通過所述總線完成相互間的通信；所述處理器用于調用所述存儲器中的程序指令，以執行第一方面中的方法。

本申請第四方面提供一種計算機可讀存儲介質，包括存儲的程序，其中，在所述程序運行時控制所述存儲介質所在設備執行第一方面中的方法。