[發(fā)明專利]一種車輛環(huán)境信息感知方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110207257.4
• 申請(qǐng)日: 2021-02-25
• 公開（公告）號(hào): CN112578406B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 樊東升;王曉東;張?zhí)炖?/a>
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京主線科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/931
• 分類號(hào): G01S17/931
• 代理公司: 北京鼎佳達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11348
• 代理人: 侯菲菲;劉鐵生

1.一種車輛環(huán)境信息感知方法，其特征在于，包括：

獲取多幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，每幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)基于車輛中的不同激光雷達(dá)獲取；

融合所述多幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到融合點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

獲取港口地圖信息，所述港口地圖信息中包含有不可通行區(qū)域和堆場(chǎng)區(qū)域的位置信息；

根據(jù)所述港口地圖信息將所述融合點(diǎn)云數(shù)據(jù)中不可通行區(qū)域和堆場(chǎng)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)去除，得到去背景點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

識(shí)別所述去背景點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的障礙物，感知車輛環(huán)境信息；

其中，所述多幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括：左點(diǎn)云數(shù)據(jù)、右點(diǎn)云數(shù)據(jù)和頂點(diǎn)云數(shù)據(jù)；所述左點(diǎn)云數(shù)據(jù)基于安裝在所述車輛正面左側(cè)的左激光雷達(dá)獲取，所述右點(diǎn)云數(shù)據(jù)基于安裝在所述車輛正面右側(cè)的右激光雷達(dá)獲取，所述頂點(diǎn)云數(shù)據(jù)基于安裝在所述車輛頂部的頂激光雷達(dá)獲取；

其中，所述獲取多幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

從所述左激光雷達(dá)中獲取左原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)，從所述右激光雷達(dá)中獲取右原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)，從所述頂激光雷達(dá)中獲取頂原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

將所述左原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述右原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述頂原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)在Z軸方向上從激光雷達(dá)坐標(biāo)系變換至車體坐標(biāo)系，得到Z軸左車點(diǎn)云數(shù)據(jù)、Z軸右車點(diǎn)云數(shù)據(jù)和Z軸頂車點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

對(duì)所述Z軸左車點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述Z軸右車點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述Z軸頂車點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪；

將去噪后的所述Z軸左車點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述Z軸右車點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述Z軸頂車點(diǎn)云數(shù)據(jù)在X軸和Y軸方向上從激光雷達(dá)坐標(biāo)系變換至車體坐標(biāo)系，得到左車點(diǎn)云數(shù)據(jù)、右車點(diǎn)云數(shù)據(jù)和頂車點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

將所述左車點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述右車點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述頂車點(diǎn)云數(shù)據(jù)從車體坐標(biāo)系變換至地圖坐標(biāo)系，得到左點(diǎn)云數(shù)據(jù)、右點(diǎn)云數(shù)據(jù)和頂點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，

所述融合所述多幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

融合所述左點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述右點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

所述識(shí)別所述去背景點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的障礙物，包括：

從所述頂點(diǎn)云數(shù)據(jù)中檢測(cè)出所述車輛的后掛；

去除所述去背景云數(shù)據(jù)中所述車輛的后掛，得到去后掛點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

識(shí)別所述去后掛點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的障礙物。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述對(duì)所述Z軸左車點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述Z軸右車點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述Z軸頂車點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪，包括：

從所述Z軸左車點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述Z軸右車點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述Z軸頂車點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取出地面上方第一預(yù)設(shè)距離的點(diǎn)云，作為感知候選點(diǎn)；

從所述Z軸左車點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述Z軸右車點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述Z軸頂車點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取出地面上方第二預(yù)設(shè)距離的點(diǎn)云，作為擬合地面候選點(diǎn)，所述第二預(yù)設(shè)距離小于所述第一預(yù)設(shè)距離；

對(duì)所述擬合地面候選點(diǎn)進(jìn)行下采樣、采用平面擬合算法進(jìn)行地面點(diǎn)云擬合；

根據(jù)所述左激光雷達(dá)、所述右激光雷達(dá)和所述頂激光雷達(dá)中每一個(gè)激光點(diǎn)的線束、縱向方位角和橫向方位角對(duì)所述感知候選點(diǎn)構(gòu)建深度圖；

采用線掃描法濾除所述深度圖中的所述地面點(diǎn)云；

根據(jù)歐式距離去除濾除地面點(diǎn)云后的所述深度圖中的噪聲點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述將所述左車點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述右車點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述頂車點(diǎn)云數(shù)據(jù)從車體坐標(biāo)系變換至地圖坐標(biāo)系，包括：

從所述車輛的定位模塊中獲取變換矩陣及其對(duì)應(yīng)的時(shí)間戳，不同時(shí)間戳對(duì)應(yīng)的變換矩陣不同，所述變換矩陣是基于車體坐標(biāo)系相對(duì)于地圖坐標(biāo)系的偏航角以及在X、Y方向上的偏移量構(gòu)建的；

在所述定位模塊的時(shí)間戳中確定與所述左車點(diǎn)云數(shù)據(jù)的時(shí)間戳以及與所述右車點(diǎn)云數(shù)據(jù)的時(shí)間戳最近的時(shí)間戳對(duì)應(yīng)的目標(biāo)變換矩陣；

基于所述目標(biāo)變換矩陣將所述左車點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述右車點(diǎn)云數(shù)據(jù)從車體坐標(biāo)系變換至地圖坐標(biāo)系。