[發(fā)明專利]一種單軌柔性夾爪生產(chǎn)線

有效

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• 申請日: 2021-02-25
• 公開（公告）號: CN112975900B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設計）人: 汪建斌;程愛玉;汪偉;張焱
• 申請（專利權）人: 中井興機器人（常州）有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 常州眾慧之星知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 32458
• 代理人: 郭云梅

本發(fā)明公開了一種單軌柔性夾爪生產(chǎn)線，包括大梁，大梁上自上而下依次設置有滑道一和滑道二，滑道一和滑道二上分別設置柔性夾爪，兩個滑動架可以在單軌的大梁上進行交匯，相互越過對方而到達大梁的另一端，從而解決了現(xiàn)有技術中，單軌大梁的夾爪在夾取零件后，不能越過另一個夾爪而到達單軌的另一端，提高了兩個滑動架在單軌上的移動范圍，即提高了兩個滑動架上的柔性夾爪在抓取軸類零件并進行搬運的工作效率。由于本發(fā)明中采用了柔性夾爪，因此可以避免零件與原有支撐物或者零件與夾爪之間發(fā)生表面刮蹭；并可夾取兩端共軸線或不共軸線的軸類零件，也可以使該夾爪夾取兩端直徑相同或者不同的軸類零件。

技術領域

本發(fā)明涉及一種單軌柔性夾爪生產(chǎn)線。

背景技術

單軌大梁的夾爪在夾取零件后，不能越過另一個夾爪而到達單軌的另一端，這樣抓取零件并進行搬運的工作效率就非常的低的缺陷。另外夾爪在抓取零件時，既有向上托舉的動作，又有向內(nèi)收縮的動作，從而使零件相對于原有支撐物既有向上移動過程，又有向內(nèi)滑動過程，該向內(nèi)滑動過程會使零件與原有支撐物之間進行表面摩擦，從而在表面硬度不足的零件的外表面上形成劃痕或劃傷。因此，有必要對現(xiàn)有的夾爪進行結構改進，使其在夾取上述圓柱體零件時，只有向上的托舉動作，使零件相對原有支撐物，只有垂直向上的移動過程，避免零件表面被劃傷，同時對于兩端直徑不同的軸類零件，現(xiàn)有的夾爪很難抓取。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術中存在的單軌大梁的夾爪在夾取零件后，不能越過另一個夾爪而到達單軌的另一端，這樣抓取零件并進行搬運的工作效率就非常的低的缺陷，提供一種單軌柔性夾爪生產(chǎn)線。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明提供了如下的技術方案：

一種柔性夾爪，包括門架立柱，門架立柱的同一側(cè)設置有左、右兩個夾爪，門架立柱的左、右兩個柱體內(nèi)分別設置有立式導軌一和立式導軌二、立式導軌一和立式導軌二內(nèi)分別設置有升降氣缸一的立式活塞桿一和升降氣缸二的立式活塞桿二，立式活塞桿一、立式活塞桿二的末端分別與立式滑塊一、立式滑塊二固定連接；立式導軌一和立式導軌二內(nèi)均設置有滑槽，滑槽的兩側(cè)壁內(nèi)開設有定位槽，立式滑塊一和立式滑塊二分別滑動配合于對應的滑槽內(nèi)，并且立式滑塊一和立式滑塊二的兩側(cè)壁上分別設置有滑動凸筋，滑動凸筋分別卡入相鄰的定位槽內(nèi)并且沿定位槽滑動。

左夾爪包括左支撐導軌及滑動配合于其內(nèi)的左滑塊，右側(cè)夾爪包括右支撐導軌及滑動配合于其內(nèi)的右滑塊，所述左、右支撐導軌結構相同并且平行設置，所述左、右滑塊結構相同并且平行設置。左、右支撐導軌分別通過支撐桿與相鄰的立式滑塊一、立式滑塊二的前側(cè)壁固定連接。

左、右支撐導軌內(nèi)都有支撐導軌通孔，在支撐導軌通孔頂部的支撐導軌中設有一沿支撐導軌軸向的導槽，左滑塊及右滑塊分別通過其左、右兩側(cè)壁上的凸筋與導槽的內(nèi)壁滑動配合，左滑塊及右滑塊的上表面低于左支撐導軌、右支撐導軌的上側(cè)支撐面，左、右滑塊上分別有一軸線垂直于所在支撐導軌的上側(cè)支撐面的伸縮桿通孔。左滑塊內(nèi)的伸縮桿通孔中滑動配合有伸縮桿一，右滑塊內(nèi)的伸縮桿通孔中滑動配合有伸縮桿二。伸縮桿一的直徑小于左支撐導軌上的支撐導軌通孔的寬度，伸縮桿二的直徑小于右支撐導軌上的支撐導軌通孔的寬度，以便伸縮桿一和伸縮桿二分別從對應的支撐導軌通孔內(nèi)穿過。

左、右滑塊上分別設有一垂直于所在支撐導軌的上側(cè)支撐面的導柱，左滑塊上的導柱外側(cè)滑動配合有左滑動支撐塊，右滑塊上的導柱外側(cè)滑動配合有右滑動支撐塊。導柱適于穿設于相應滑動支撐塊內(nèi)的通孔中，左、右滑動支撐塊平行設置。伸縮桿一的頂部與左滑動支撐塊的底部固定連接并適于驅(qū)動左滑動支撐塊沿其內(nèi)側(cè)的導柱滑動，伸縮桿二的頂部與右滑動支撐塊的底部固定連接并適于驅(qū)動右滑動支撐塊沿其內(nèi)側(cè)的導柱滑動。在左、右滑動支撐塊沿對應的導柱以及左、右滑塊沿導槽的滑動過程中，左、右滑動支撐塊的上側(cè)支撐面始終垂直于相鄰的左、右支撐導軌的上側(cè)支撐面。