[發明專利]一種單軌柔性夾爪生產線

有效

• 申請號: 202110207153.3
• 申請日: 2021-02-25
• 公開（公告）號: CN112975900B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 汪建斌;程愛玉;汪偉;張焱
• 申請（專利權）人: 中井興機器人（常州）有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 常州眾慧之星知識產權代理事務所(普通合伙) 32458
• 代理人: 郭云梅

1.一種單軌柔性夾爪生產線，其特征在于，包括大梁，大梁上自上而下依次設置有滑道一和滑道二，滑道一和滑道二上分別通過滑輪滑動配合有滑動架一和滑動架二；滑動架一的前、后立臂上通過其上兩側的豎向導軌與一夾爪中空立柱內壁上的滑動槽滑動配合，各立臂上分別設有電機，電機通過絲桿和設置于夾爪中空立柱側壁內的絲桿螺孔進行傳動配合，從而驅動夾爪中空立柱相對于所在立臂垂直滑動，從而驅動柔性夾爪垂直移動并調節其高度；夾爪中空立柱下設置有門架立柱，每個門架立柱的同一側設置有左、右兩個柔性夾爪；滑動架二下部固定連接有中空的滑套，滑套上部固定設置有滑套氣缸，滑套的兩側內壁上設置有導槽，所述導槽分別與第二夾爪立柱兩側外壁上設置的導向軌滑動配合，滑套氣缸的活塞桿下端與第二夾爪立柱的頂端固定連接，通過滑套氣缸來驅動第二夾爪立柱相對于滑套垂直滑動，從而驅動柔性夾爪垂直移動并調節其高度；第二夾爪立柱通過連接板連接有兩個門架立柱，每個門架立柱的同一側設置有左、右兩個柔性夾爪，使兩個門架立柱上的四個夾爪能夠整體水平或垂直移動；當滑動架一與滑動架二交匯時，滑動架一上的柔性夾爪的高度高于滑動架二上的柔性夾爪的高度；滑道一和滑道二相鄰地設置在大梁的同一側面上；滑動架一與滑動架二采用內外交錯的方式設置；

所述的柔性夾爪包括門架立柱，門架立柱的同一側設置有左、右兩個夾爪，門架立柱的左、右兩個柱體內分別設置有立式導軌一和立式導軌二、立式導軌一和立式導軌二內分別設置有升降氣缸一的立式活塞桿一和升降氣缸二的立式活塞桿二，立式活塞桿一、立式活塞桿二的末端分別與立式滑塊一、立式滑塊二固定連接；立式導軌一和立式導軌二內均設置有滑槽，滑槽的兩側壁內開設有定位槽，立式滑塊一和立式滑塊二分別滑動配合于對應的滑槽內，并且立式滑塊一和立式滑塊二的兩側壁上分別設置有滑動凸筋，滑動凸筋分別卡入相鄰的定位槽內并且沿定位槽滑動；左夾爪包括左支撐導軌及滑動配合于其內的左滑塊，右側夾爪包括右支撐導軌及滑動配合于其內的右滑塊，左、右支撐導軌結構相同并且平行設置，左、右滑塊結構相同并且平行設置；左、右支撐導軌分別通過支撐桿與相鄰的立式滑塊一、立式滑塊二的前側壁固定連接；

左、右支撐導軌內都有支撐導軌通孔，在支撐導軌通孔頂部的支撐導軌中設有一沿支撐導軌軸向的導槽，左滑塊及右滑塊分別通過其左、右兩側壁上的凸筋與導槽的內壁滑動配合，左、右滑塊上分別有一軸線垂直于所在支撐導軌的上側支撐面的伸縮桿通孔；左滑塊內的伸縮桿通孔中滑動配合有伸縮桿一，右滑塊內的伸縮桿通孔中滑動配合有伸縮桿二；

左、右滑塊上分別設有一垂直于所在支撐導軌的上側支撐面的導柱，左滑塊上的導柱外側滑動配合有左滑動支撐塊，右滑塊上的導柱外側滑動配合有右滑動支撐塊；左、右滑動支撐塊平行設置；伸縮桿一的頂部與左滑動支撐塊的底部固定連接并適于驅動左滑動支撐塊沿其內側的導柱滑動，伸縮桿二的頂部與右滑動支撐塊的底部固定連接并適于驅動右滑動支撐塊沿其內側的導柱滑動；在左、右滑動支撐塊沿對應的導柱以及左、右滑塊沿導槽的滑動過程中，左、右滑動支撐塊的上側支撐面始終垂直于相鄰的左、右支撐導軌的上側支撐面；左、右滑動支撐塊的上側支撐面，左、右支撐導軌的上側支撐面與垂面之間的夾角都是45度。

2.如權利要求1所述的單軌柔性夾爪生產線，其特征在于，伸縮桿一與伸縮桿二平行設置；伸縮桿一的下端連接有一水平的圓柱體的導向桿三，導向桿三滑動配合于左導塊二中的導向孔中，導向桿三在該導向孔內的滑動方向與左支撐導軌的軸向一致；左導塊二的下側面與氣缸三的活塞桿固定連接，氣缸三通過支撐臂與立式滑塊一上的支撐桿固定連接；氣缸三適于驅動左導塊二水平移動，并通過左導塊二驅動伸縮桿一的移動，進而實現左滑動支撐塊沿其導柱的滑動；伸縮桿二的下端連接有一水平的圓柱體的導向桿四，導向桿四滑動配合于右導塊二中的導向孔中，導向桿四在該導向孔內的滑動方向與右支撐導軌的軸向一致；右導塊二的下側面與氣缸四的活塞桿固定連接，氣缸四通過相同的支撐臂與立式滑塊二上的支撐桿固定連接；氣缸四適于驅動右導塊二水平移動，并通過右導塊二驅動伸縮桿二的移動，進而實現右滑動支撐塊沿其導柱的滑動。