[發明專利]一種可調式夾爪

有效

• 申請號: 202110207152.9
• 申請日: 2021-02-25
• 公開（公告）號: CN112976027B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 汪建斌;程愛玉;汪偉;張焱
• 申請（專利權）人: 中井興機器人（常州）有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 常州眾慧之星知識產權代理事務所(普通合伙) 32458
• 代理人: 郭云梅

本發明公開了一種可調式夾爪，立柱左右兩側對稱地設置有一對夾爪機構，夾爪機構包括一對平行布置的支撐導軌，支撐導軌通過支架與立柱連接，支撐導軌內有支撐導軌通孔，支撐導軌上設置有導槽，導槽內滑動滑塊，滑塊上設置有一伸縮桿通孔，伸縮桿通孔內滑動配合有伸縮桿，滑塊的上部設置導柱，導柱外滑動配合滑動支撐塊，伸縮桿頂部與滑動支撐塊連接，本發明在抓取零件時，使零件只發生提升運動，而不會出現其他方向的移動，避免零件與原有支撐物之間發生表面刮蹭；同時可以針對零件的直徑和距離立柱的距離進行調整，以便于抓取。

技術領域

本發明涉及一種可調式夾爪。

背景技術

如圖5所示，現有技術中，用于抓取圓柱體零件的夾爪，其在抓取零件時，既有向上托舉的動作，又有向內收縮的動作，從而使零件相對于原有支撐物既有向上移動過程，又有向內滑動過程，該向內滑動過程會使零件與原有支撐物之間進行表面摩擦，從而在表面硬度不足的零件的外表面上形成劃痕或劃傷。因此，有必要對現有的夾爪進行結構改進，使其在夾取上述圓柱體零件時，只有向上的托舉動作，使零件相對原有支撐物，只有垂直向上的移動過程，避免零件表面被劃傷。

發明內容

為解決現有技術存在的夾爪容易將零件抓傷的問題，本發明提供一種使零件相對原有支撐物，以垂直移動過程使零件脫離原有支撐物的可調式夾爪。

為了解決上述技術問題，本發明提供了如下的技術方案：

一種可調式夾爪，包括立柱，立柱左右兩側對稱地設置有一對夾爪機構，所述夾爪機構包括一對平行布置的支撐導軌，支撐導軌通過支架與立柱連接。

支撐導軌內有支撐導軌通孔，在支撐導軌通孔頂部的支撐導軌中設有一沿支撐導軌軸向的導槽，導槽內滑動滑塊，滑塊上設置有一伸縮桿通孔，伸縮桿通孔內滑動配合有伸縮桿，滑塊的上部設置有垂直于支撐導軌的導柱，導柱外滑動配合滑動支撐塊，所述伸縮桿頂部與滑動支撐塊連接，滑動支撐塊的上側支撐面垂直于支撐導軌的上側支撐面，并且滑動支撐塊沿垂直于支撐導軌的方向移動。

進一步的，立柱同側的一對伸縮桿下端之間連接有導向桿二，導向桿二滑動配合于導塊二中的導向孔二中，導向桿二在導向孔二內的滑動方向與于支撐導軌的軸向一致。

進一步的，導向塊二的側面連接有氣缸二的活塞桿二，氣缸二設置在立柱上，驅動導向塊二水平移動。

進一步的滑塊的上端與導向桿一連接，導向桿一滑動配合于導塊一的導向孔一內，導塊一的側面通過活塞桿一與氣缸一連接，氣缸一通過氣缸支架與立柱連接，氣缸驅動導塊一垂直移動，從而驅動滑塊在導槽內的往復滑動。

進一步的，滑塊的上端與導向桿一連接。

本發明所達到的有益效果是：

一、本發明的可調式夾爪，調整滑動支撐塊上側支撐面、支撐導軌的上側支撐面分別與垂面之間的交線位于圓柱體零件中心的正下方時，提升立柱，就可以使零件只發生提升運動，而不會出現其他方向的移動，避免零件與原有支撐物之間發生表面刮蹭。

二、當需要支撐較大直徑的圓柱體零件時，通過氣缸二驅動導塊二向外側水平移動，使滑動支撐塊向上滑動，從而使滑動支撐塊與支撐導軌能包夾住更大直徑的零件。

三、當位于立柱兩側的零件水平相距較遠時，可以同時調節立柱兩側的氣缸一，使氣缸一驅動導塊一垂直向上移動，使滑塊及其上的滑動支撐塊沿支撐導軌的軸線向遠離立柱的外側滑動，使得滑動支撐塊的上側支撐面、支撐導軌的上側支撐面和垂面之間的交線，與立柱之間的距離增大，從而便于抓取所述零件。

四、導向桿二在導向孔二內的滑動方向與上述支撐導軌的軸向一致，可以保證滑動支撐塊跟隨滑塊沿支撐導軌的軸向移動過程中，導向桿二都能順利地在導向孔二內跟隨移動，防止在此過程中、導向桿二與導向孔二之間產生運動干涉。

附圖說明