[發(fā)明專利]車輛制動方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110207035.2
• 申請日: 2021-02-25
• 公開（公告）號: CN112572426A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐顯杰;張金廣;袁丹陽
• 申請（專利權(quán)）人: 天津所托瑞安汽車科技有限公司;浙江所托瑞安科技集團有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種車輛制動方法，其特征在于，包括以下步驟：

根據(jù)本車車速和前車車速，確定本車的制動觸發(fā)距離；

所述根據(jù)本車車速和前車車速，確定本車的制動觸發(fā)距離，包括：

根據(jù)至少一個目標(biāo)制動力、各目標(biāo)制動力對應(yīng)的制動時間、本車車速和前車車速，確定本車在分級制動過程中的行駛距離；所述分級制動是指車輛在至少一個目標(biāo)制動力下行駛各目標(biāo)制動力對應(yīng)的制動時間；所述本車在分級制動過程中的行駛距離是指本車在經(jīng)過以上至少一個目標(biāo)制動力的制動后，車輛行駛過的距離；

根據(jù)本車車速、所述至少一個目標(biāo)制動力、各目標(biāo)制動力對應(yīng)的制動時間和最大緊急制動減速度，以及前車車速或本車碰撞速度，確定本車在緊急制動過程中的行駛距離；

根據(jù)本車在分級制動過程中的行駛距離和本車在緊急制動過程中的行駛距離，確定本車的制動觸發(fā)距離；

根據(jù)本車與前車的實際距離和所述制動觸發(fā)距離，判斷是否觸發(fā)防碰撞邏輯執(zhí)行；

若是，則根據(jù)防碰撞邏輯下已連續(xù)制動信息確定第一目標(biāo)制動力，根據(jù)第一目標(biāo)制動力對本車進(jìn)行制動控制，所述已連續(xù)制動信息為本車正在執(zhí)行的連續(xù)制動的制動力和采用所述制動力制動后的減速量；

其中，若是，則根據(jù)防碰撞邏輯下已連續(xù)制動信息確定第一目標(biāo)制動力，根據(jù)第一目標(biāo)制動力對本車進(jìn)行制動控制，包括：

若防碰撞邏輯下未執(zhí)行連續(xù)制動，則確定第一目標(biāo)制動力為一級目標(biāo)制動力；

若防碰撞邏輯下已執(zhí)行了一級目標(biāo)制動力的制動，則根據(jù)執(zhí)行完該一級目標(biāo)制動力后本車的減速量，確定第一目標(biāo)制動力；若本車的減速量大于一級期望減速量，則確定第一目標(biāo)制動力為0，若本車的減速量小于一級期望減速量，則確定第一目標(biāo)制動力為二級目標(biāo)制動力，若本車的減速量等于一級期望減速量，則確定第一目標(biāo)制動力為一級目標(biāo)制動力；其中，一級期望減速量是指一級期望減速度與該一級目標(biāo)制動力施加時間的乘積；

若防碰撞邏輯下已執(zhí)行了一級目標(biāo)制動力和二級目標(biāo)制動力的制動，則根據(jù)執(zhí)行完該二級目標(biāo)制動力后本車的減速量，確定第一目標(biāo)制動力；若本車的減速量大于二級期望減速量，則確定第一目標(biāo)制動力為0，若本車的減速量小于二級期望減速量，則確定第一目標(biāo)制動力為三級目標(biāo)制動力，若本車的減速量等于二級期望減速量，則確定第一目標(biāo)制動力為二級目標(biāo)制動力；其中，二級期望減速量是指二級期望減速度與該二級目標(biāo)制動力施加時間的乘積；

若防碰撞邏輯下已執(zhí)行了一級目標(biāo)制動力、二級目標(biāo)制動力和三級目標(biāo)制動力的制動，則根據(jù)執(zhí)行完該三級目標(biāo)制動力后本車的減速量，確定第一目標(biāo)制動力；若本車的減速量大于三級期望減速量，則確定第一目標(biāo)制動力為0，若本車的減速量小于三級期望減速量，則確定第一目標(biāo)制動力為四級目標(biāo)制動力，若本車的減速量等于三級期望減速量，則確定第一目標(biāo)制動力為三級目標(biāo)制動力；其中，三級期望減速量是指三級期望減速度與該三級目標(biāo)制動力施加時間的乘積；

其中，一級目標(biāo)制動力、二級目標(biāo)制動力、三級目標(biāo)制動力、四級目標(biāo)制動力依次提高，其中前三級的制動力為分級制動的制動力，四級目標(biāo)制動力為緊急制動的制動力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)本車車速和前車車速，確定本車的制動觸發(fā)距離，包括：

根據(jù)本車車速和前車車速，確定目標(biāo)制動信息；

根據(jù)本車車速、前車車速和所述目標(biāo)制動信息，確定本車的制動觸發(fā)距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)本車車速和前車車速確定目標(biāo)制動信息，包括：

根據(jù)本車車速和前車車速，以及本車載重信息、本車行駛信息和本車駕駛員狀態(tài)信息中的至少一種，確定所述目標(biāo)制動信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)本車車速和前車車速，以及本車載重信息、本車行駛信息和本車駕駛員狀態(tài)信息中的至少一種，確定所述目標(biāo)制動信息，包括：

將本車車速和前車車速，以及本車載重信息、本車行駛信息和本車駕駛員狀態(tài)信息中的至少一種輸入預(yù)先訓(xùn)練的制動模型，由所述制動模型輸出所述目標(biāo)制動信息。