[發明專利]無人車起步方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202110206772.0
• 申請日: 2021-02-24
• 公開（公告）號: CN112918487B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 王浩然;張亮亮
• 申請（專利權）人: 京東鯤鵬(江蘇)科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

本公開的實施例公開了無人車起步方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。該方法的一具體實施方式包括：響應于無人車在當前節點的任務完成，確定引導線上基準起步位置的占用狀態信息，其中，引導線為無人車從當前節點到下一節點的預設行駛路線，基準起步位置為無人車從當前位置到達引導線的位置，占用狀態信息為占用狀態或未占用狀態；響應于確定占用狀態信息為占用狀態，將無人車的當前位置投影至引導線，以確定當前位置在引導線上的初始里程值；確定基準起步位置在引導線上的基準起步里程值；基于基準起步里程值和初始里程值，生成目標起步點序列。該實施方式可以動態生成目標起步點，便于無人車正常進入起步位置，提高了無人車的運行效率。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及無人車起步方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。

背景技術

無人車需要在居民小區、寫字樓、商場門口等車輛和行人較多，環境較為復雜的場景下起步。這些場景中往往沒有車道線，需要將無人車引導至車道線的基準起步位置以使得無人車進行正常運行。目前，常用的起步方式是預先設置一個基準起步位置，以使得無人車行駛到基準起步位置。

然而，采用上述起步方式通常會存在以下技術問題：當基準起步位置被占據時，無人車將無法正常進入起步位置，需要通過人工重新選取起步位置，降低了無人車的運行效率。

發明內容

本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

本公開的一些實施例提出了無人車起步方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質，來解決以上背景技術部分提到的技術問題中的一項或多項。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種無人車起步方法，該方法包括：響應于上述無人車在當前節點的任務完成，確定引導線上基準起步位置的占用狀態信息，其中，上述引導線為上述無人車從當前節點到下一節點的預設行駛路線，上述基準起步位置為上述無人車從當前位置到達上述引導線的位置，上述占用狀態信息為占用狀態或未占用狀態；響應于確定上述占用狀態信息為占用狀態，將上述無人車的當前位置投影至上述引導線，以確定上述當前位置在上述引導線上的初始里程值；確定上述基準起步位置在上述引導線上的基準起步里程值；基于上述基準起步里程值和上述初始里程值，生成目標起步點序列。

可選地，上述基于上述基準起步里程值和上述初始里程值，生成目標起步點序列，包括：對于上述基準起步里程值，執行如下處理步驟：獲取對應上述基準起步里程值的位置信息，其中，上述位置信息包括對應上述引導線的左側路寬和對應上述引導線的右側路寬；基于上述左側路寬和上述基準起步里程值，通過預設閾值生成至少一個左側備選起步點；基于上述右側路寬和上述基準起步里程值，通過上述預設閾值生成至少一個右側備選起步點；將上述至少一個左側目標起步點和上述至少一個右側備選起步點進行合并處理，得到備選起步點組；確定上述基準起步里程值和上述初始里程值的差值是否滿足預設條件；響應于滿足，基于上述基準起步里程值和上述初始里程值，生成備選起步里程值；將上述備選起步里程值確定為基準起步里程值，再次執行上述處理步驟。

可選地，上述基于上述基準起步里程值和上述初始里程值，生成目標起步點序列，還包括：根據預先設置的排列指令，對所得到的備選起步點組中的各個備選起步點進行排列處理，以生成目標起步點序列。

可選地，上述基于上述基準起步里程值和上述初始里程值，生成備選起步里程值，包括：基于上述基準起步里程值和上述初始里程值，生成初始起步里程值；將上述初始起步里程值和上述初始里程值的和確定為備選起步里程值。

可選地，上述方法還包括：從上述目標起步點序列中選擇目標起步點作為目標起步位置。