[發(fā)明專(zhuān)利]無(wú)人車(chē)起步方法、裝置、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110206772.0
• 申請(qǐng)日: 2021-02-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112918487B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王浩然;張亮亮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 京東鯤鵬(江蘇)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W60/00
• 分類(lèi)號(hào): B60W60/00
• 代理公司: 北京唯智勤實(shí)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

1.一種無(wú)人車(chē)起步方法，應(yīng)用于無(wú)人車(chē)，包括：

響應(yīng)于所述無(wú)人車(chē)在當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的任務(wù)完成，確定引導(dǎo)線上基準(zhǔn)起步位置的占用狀態(tài)信息，其中，所述引導(dǎo)線為所述無(wú)人車(chē)從當(dāng)前節(jié)點(diǎn)到下一節(jié)點(diǎn)的預(yù)設(shè)行駛路線，所述基準(zhǔn)起步位置為所述無(wú)人車(chē)從當(dāng)前位置到達(dá)所述引導(dǎo)線的位置，所述占用狀態(tài)信息為占用狀態(tài)或未占用狀態(tài)；

響應(yīng)于確定所述占用狀態(tài)信息為占用狀態(tài)，將所述無(wú)人車(chē)的當(dāng)前位置投影至所述引導(dǎo)線，以確定所述當(dāng)前位置在所述引導(dǎo)線上的初始里程值；

確定所述基準(zhǔn)起步位置在所述引導(dǎo)線上的基準(zhǔn)起步里程值；

基于所述基準(zhǔn)起步里程值和所述初始里程值，生成目標(biāo)起步點(diǎn)序列。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述基準(zhǔn)起步里程值和所述初始里程值，生成目標(biāo)起步點(diǎn)序列，包括：

對(duì)于所述基準(zhǔn)起步里程值，執(zhí)行如下處理步驟：

獲取對(duì)應(yīng)所述基準(zhǔn)起步里程值的位置信息，其中，所述位置信息包括對(duì)應(yīng)所述引導(dǎo)線的左側(cè)路寬和對(duì)應(yīng)所述引導(dǎo)線的右側(cè)路寬；

基于所述左側(cè)路寬和所述基準(zhǔn)起步里程值，通過(guò)預(yù)設(shè)閾值生成至少一個(gè)左側(cè)備選起步點(diǎn)；

基于所述右側(cè)路寬和所述基準(zhǔn)起步里程值，通過(guò)所述預(yù)設(shè)閾值生成至少一個(gè)右側(cè)備選起步點(diǎn)；

將所述至少一個(gè)左側(cè)目標(biāo)起步點(diǎn)和所述至少一個(gè)右側(cè)備選起步點(diǎn)進(jìn)行合并處理，得到備選起步點(diǎn)組；

確定所述基準(zhǔn)起步里程值和所述初始里程值的差值是否滿足預(yù)設(shè)條件；

響應(yīng)于滿足，基于所述基準(zhǔn)起步里程值和所述初始里程值，生成備選起步里程值；

將所述備選起步里程值確定為基準(zhǔn)起步里程值，再次執(zhí)行所述處理步驟。

3.根據(jù)權(quán)利要求 2所述的方法，其中，所述基于所述基準(zhǔn)起步里程值和所述初始里程值，生成目標(biāo)起步點(diǎn)序列，還包括：

根據(jù)預(yù)先設(shè)置的排列指令，對(duì)所得到的備選起步點(diǎn)組中的各個(gè)備選起步點(diǎn)進(jìn)行排列處理，以生成目標(biāo)起步點(diǎn)序列。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述基于所述基準(zhǔn)起步里程值和所述初始里程值，生成備選起步里程值，包括：

基于所述基準(zhǔn)起步里程值和所述初始里程值，生成初始起步里程值；

將所述初始起步里程值和所述初始里程值的和確定為備選起步里程值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

從所述目標(biāo)起步點(diǎn)序列中選擇目標(biāo)起步點(diǎn)作為目標(biāo)起步位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述從所述目標(biāo)起步點(diǎn)序列中選擇目標(biāo)起步點(diǎn)作為目標(biāo)起步位置，包括：

對(duì)于所述目標(biāo)起步點(diǎn)序列中的每個(gè)目標(biāo)起步點(diǎn)，執(zhí)行如下步驟：

確定所述目標(biāo)起步點(diǎn)的占用狀態(tài)信息；

響應(yīng)于確定所述占用狀態(tài)信息為未占用狀態(tài)，將所述目標(biāo)起步點(diǎn)確定為目標(biāo)起步位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述方法還包括：

根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述目標(biāo)起步位置，生成行駛軌跡；

控制所述無(wú)人車(chē)按照所述行駛軌跡進(jìn)行行駛；

響應(yīng)于所述無(wú)人車(chē)距所述目標(biāo)起步位置的距離滿足第一目標(biāo)條件以及所述無(wú)人車(chē)的行駛方向滿足第二目標(biāo)條件，再次生成目標(biāo)起步點(diǎn)序列。

8.一種無(wú)人車(chē)起步裝置，應(yīng)用于無(wú)人車(chē)，包括：

第一確定單元，被配置成響應(yīng)于所述無(wú)人車(chē)在當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的任務(wù)完成，確定引導(dǎo)線上基準(zhǔn)起步位置的占用狀態(tài)信息，其中，所述引導(dǎo)線為所述無(wú)人車(chē)從當(dāng)前節(jié)點(diǎn)到下一節(jié)點(diǎn)的預(yù)設(shè)行駛路線，所述基準(zhǔn)起步位置為所述無(wú)人車(chē)從當(dāng)前位置到達(dá)所述引導(dǎo)線的位置，所述占用狀態(tài)信息為占用狀態(tài)或未占用狀態(tài)；

投影單元，被配置成響應(yīng)于確定所述占用狀態(tài)信息為占用狀態(tài)，將所述無(wú)人車(chē)的當(dāng)前位置投影至所述引導(dǎo)線，以確定所述當(dāng)前位置在所述引導(dǎo)線上的初始里程值；

第二確定單元，被配置成確定所述基準(zhǔn)起步位置在所述引導(dǎo)線上的基準(zhǔn)起步里程值；

生成單元，被配置成基于所述基準(zhǔn)起步里程值和所述初始里程值，生成目標(biāo)起步點(diǎn)序列。