[發明專利]激光雷達的測距方法、測距裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202110206389.5
• 申請日: 2021-02-24
• 公開（公告）號: CN112596066B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 段奇甫
• 申請（專利權）人: 銳馳智光（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開一種激光雷達的測距方法、測距裝置及存儲介質。根據本發明的一實施例的激光雷達的測距方法包括：交替發射第一強度和第二強度的激光束，其中，第一強度和第二強度的大小不相同；接收照射到激光雷達外部的物體后返回的激光束；利用返回的多個激光束分別確定外部物體與激光雷達的相隔距離；判斷利用第一激光束和第二激光束確定的相隔距離是否相同或者相差預設誤差值以下；當判斷結果為是時，基于利用第一激光束以及第三激光束分別確定的相隔距離而重新確定第一校正距離和第二校正距離，第一校正距離和第二校正距離相等。

技術領域

本發明涉及激光雷達，尤其涉及一種激光雷達的測距方法。

背景技術

在自動駕駛領域中，自動駕駛車輛可以借助激光雷達（LIDAR）等設備來探測周圍物體。激光雷達可以通過向周圍三維空間發射激光束作為探測激光，并使激光束照射到周圍空間中的物體后被反射而成為回波激光并返回，激光雷達將接收的回波激光與發射的探測激光進行比較，從而獲得關于周圍物體的距離信息。

目前采用的方法是，針對一束激光束的回波，測量接收到該激光束的時間，從而計算外部物體相對于激光雷達的距離。但是，這種測量方法可能因為激光雷達判斷回波的方法而存在差異。

發明內容

本發明提供一種可以更精確地測量外部物體的相隔距離的激光雷達的測距方法。

根據本發明的一實施例的激光雷達的測距方法包括：交替發射第一強度和第二強度的激光束，其中，第一強度和第二強度的大小不相同；接收照射到激光雷達外部的物體后返回的激光束；利用返回的多個激光束分別確定外部物體與激光雷達的相隔距離；判斷利用第一激光束和第二激光束確定的相隔距離是否相同或者相差預設誤差值以下，所述第一激光束和第二激光束是空間上相鄰的第一強度的激光束；當判斷結果為是時，基于利用第一激光束以及第三激光束分別確定的相隔距離而重新確定第一校正距離和第二校正距離，第一校正距離和第二校正距離相等，第一校正距離是與第一激光束對應的距離，第二校正距離是與第三激光束對應的距離，第三激光束是空間上位于第一激光束和第二激光束之間的第二強度的激光束。

并且，可以利用預設的閾值確定返回的激光束的接收時間而確定外部物體與激光雷達的相隔距離。

并且，第一校正距離和第二校正距離的大小可以位于利用第一激光束確定的相隔距離和利用第三激光束確定的相隔距離之間。

并且，第一校正距離和第二校正距離可以大于或小于利用第一激光束確定的相隔距離以及利用第三激光束確定的相隔距離。

并且，可以基于利用第一激光束以及第三激光束分別確定的相隔距離之間的關系重新確定第一校正距離和第二校正距離。

并且，還可以包括：判斷利用第二激光束和第四激光束確定的相隔距離是否相同或者相差預設誤差值以下，所述第一激光束、第二激光束和第四激光束是空間上依次排列的第一強度的激光束；當關于第二激光束和第四激光束的判斷結果為是時，基于利用第二激光束以及第五激光束分別確定的相隔距離而重新確定第三校正距離和第四校正距離，第三校正距離和第四校正距離相等，第三校正距離是與第二激光束對應的距離，第四校正距離是與第五激光束對應的距離，第五激光束是空間上位于第二激光束和第四激光束之間的第二強度的激光束。

根據本發明的另一實施例的激光雷達的測距方法包括：交替發射第一強度和第二強度的激光束，其中，第一強度和第二強度的大小不相同；接收照射到激光雷達外部的物體后返回的激光束；利用返回的多個激光束分別確定外部物體與激光雷達的相隔距離；判斷利用第一激光束和第二激光束確定的相隔距離是否相差預設誤差值以下，所述第一激光束和第二激光束分別是空間上相鄰的第一強度和第二強度的激光束；當判斷結果為是時，基于利用第一激光束以及第二激光束分別確定的相隔距離而重新確定第一校正距離和第二校正距離，第一校正距離和第二校正距離相等，第一校正距離是與第一激光束對應的距離，第二校正距離是與第二激光束對應的距離。