[發明專利]激光雷達的測距方法、測距裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202110206389.5
• 申請日: 2021-02-24
• 公開（公告）號: CN112596066B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 段奇甫
• 申請（專利權）人: 銳馳智光（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種激光雷達的測距方法，其特征在于，包括：

從不同位置發射第一強度和第二強度的激光束，第一強度激光束和第二強度激光束的發射位置在空間上交替，其中，第一強度和第二強度的大小不相同；

接收照射到激光雷達外部的物體后返回的激光束；

利用返回的多個激光束分別確定外部物體與激光雷達的相隔距離；

判斷利用第一激光束和第二激光束確定的相隔距離是否相同或者相差預設誤差值以下，所述第一激光束和第二激光束是空間上相鄰的第一強度的激光束；

當判斷結果為是時，基于利用第一激光束以及第三激光束分別確定的相隔距離而重新確定第一校正距離和第二校正距離，第一校正距離和第二校正距離相等，第一校正距離是與第一激光束對應的距離，第二校正距離是與第三激光束對應的距離，第三激光束是空間上位于第一激光束和第二激光束之間的第二強度的激光束。

2.如權利要求1所述的激光雷達的測距方法，其特征在于，

利用預設的閾值確定返回的激光束的接收時間而確定外部物體與激光雷達的相隔距離。

3.如權利要求1所述的激光雷達的測距方法，其特征在于，

第一校正距離和第二校正距離的大小位于利用第一激光束確定的相隔距離和利用第三激光束確定的相隔距離之間。

4.如權利要求1所述的激光雷達的測距方法，其特征在于，

第一校正距離和第二校正距離大于或小于利用第一激光束確定的相隔距離以及利用第三激光束確定的相隔距離。

5.如權利要求1所述的激光雷達的測距方法，其特征在于，

基于利用第一激光束以及第三激光束分別確定的相隔距離之間的關系重新確定第一校正距離和第二校正距離。

6.如權利要求1所述的激光雷達的測距方法，其特征在于，還包括：

判斷利用第二激光束和第四激光束確定的相隔距離是否相同或者相差預設誤差值以下，所述第一激光束、第二激光束和第四激光束是空間上依次排列的第一強度的激光束；

當關于第二激光束和第四激光束的判斷結果為是時，基于利用第二激光束以及第五激光束分別確定的相隔距離而重新確定第三校正距離和第四校正距離，第三校正距離和第四校正距離相等，第三校正距離是與第二激光束對應的距離，第四校正距離是與第五激光束對應的距離，第五激光束是空間上位于第二激光束和第四激光束之間的第二強度的激光束。

7.一種激光雷達的測距方法，其特征在于，包括：

從不同位置發射第一強度和第二強度的激光束，第一強度激光束和第二強度激光束的發射位置在空間上交替，其中，第一強度和第二強度的大小不相同；

接收照射到激光雷達外部的物體后返回的激光束；

利用返回的多個激光束分別確定外部物體與激光雷達的相隔距離；

判斷利用第一激光束和第二激光束確定的相隔距離是否相差預設誤差值以下，所述第一激光束和第二激光束分別是空間上相鄰的第一強度和第二強度的激光束；

當判斷結果為是時，基于利用第一激光束以及第二激光束分別確定的相隔距離而重新確定第一校正距離和第二校正距離，第一校正距離和第二校正距離相等，第一校正距離是與第一激光束對應的距離，第二校正距離是與第二激光束對應的距離。

8.如權利要求7所述的激光雷達的測距方法，其特征在于，

利用預設的閾值確定返回的激光束的接收時間而確定外部物體與激光雷達的相隔距離。

9.如權利要求7所述的激光雷達的測距方法，其特征在于，還包括：

基于利用第一激光束以及第二激光束分別確定的相隔距離之間的關系重新確定第一校正距離和第二校正距離。