[發明專利]一種智能循跡機器人小車

在審

• 申請號: 202110206380.4
• 申請日: 2021-02-24
• 公開（公告）號: CN112947452A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 萬兵;程躍兵;劉功龍;趙子寧;黃晨晨;呂朋濤;高子龍;劉勇;陳世豪;趙挺;高王升
• 申請（專利權）人: 上海機電工程研究所;上海神箭機電工程有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

本發明提供了一種智能循跡機器人小車，包括小車本體、灰度傳感器組、傾斜傳感器、電機驅動器、主控制板、電機、電池、外接擴展板、紅外測距傳感器，灰度傳感器組設置在小車本體的頭部和尾部；傾斜傳感器、電機驅動器、主控制板、電機、電池、外接擴展板、紅外測距傳感器均設置在小車本體上；傾斜傳感器、紅外測距傳感器、灰度傳感器組、主控制板、電機驅動器、電池分別與外接擴展板電連接；電機驅動器調速控制所述電機，電機驅動小車本體運動。本發明采用前后端外伸的結構設計，將灰度傳感器組布置在車體的前后端，并且這種機械結構上的創造改進，采用外伸的傳感器布置方法能讓傳感器緊貼地面，減少了外界光照的影響。

技術領域

本發明涉及機器人自動引導技術領域，具體地，涉及一種智能循跡機器人小車。

背景技術

循跡機器人，其內容涵蓋機械、汽車、電子、自動控制、計算機、傳感器等多個科學的知識領域，應用于工廠自動料車、倉庫搬運車等技術領域，也可應用于復雜惡劣的工作環境，具有良好的應用前景。移動機器人小車設計十分熱門，全國乃至世界各地經常開展機器人小車比賽，一般都是要求機器人小車在綠色的地面沿白線循跡行走。要想移動小車穩定循跡，這對機器人小車循跡模塊有一定的設計要求。傳統的循跡模塊設計結構簡單，傳感器間距設置不合理、電路抗干擾性能差、受環外界境影響較大，機器人小車在循跡過程中姿態不穩定、易產生誤動作導致小車沖出白線等等。因此需要設計一套循跡速度更快、抗干擾性能更強、循跡姿態更穩定的機器人小車循跡模塊裝置。此外，在機器人小車越障的時候，應該針對不同的障礙物做出準確做出判斷，及時調整小車的速度，提高越障時的穩定性。

專利文獻為CN202351705U的實用新型專利公開了一種比賽用能自動泊車的智能小車，包括模型車和停車位，在停車位上安裝有用于發送停車位置及車道選擇信號的上位機，在模型車上設置有信息處理模塊，信息處理模塊上連接有舵機、電源、無線收發單元、測速單元、循跡單元和驅動單元，其中，無線收發單元與上位機通訊。通過安裝在停車位上的上位機發送指令，智能小車上的無線接收單元接收到上位機發送的指令后，將其送入信息處理單元，處理后發送控制指令，控制智能小車自動到達上位機指定的地點，進行智能小車的停車入位和出位。但是上述方案對于外界的影響較大。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種智能循跡機器人小車。

根據本發明提供的一種智能循跡機器人小車，包括小車本體、灰度傳感器組、傾斜傳感器、電機驅動器、主控制板、電機、電池、外接擴展板、紅外測距傳感器，其中：

灰度傳感器組設置在小車本體的頭部和尾部；

傾斜傳感器、電機驅動器、主控制板、電機、電池、外接擴展板、紅外測距傳感器均設置在小車本體上；

傾斜傳感器、紅外測距傳感器、灰度傳感器組、主控制板、電機驅動器、電池分別與外接擴展板電連接；

電機驅動器調速控制所述電機，電機驅動小車本體運動。

優選地，所述小車本體包括車體底板和設置在車體底板上的小車輪胎。

優選地，所述灰度傳感器組安裝在傳感器支架上，所述傳感器支架通過傳感器支架連接件連接小車本體的頭部和尾部。

優選地，還包括碰撞傳感器，碰撞傳感器安裝在車體的傳感器支架前端的左右側。

優選地，還包括LCD顯示屏，LCD顯示屏顯示小車車體的狀態信息。

優選地，還包括撥碼開關，所述撥碼開關設置有不同的檔位，每個檔位對應一編碼，所述編碼對應的信號傳輸到主控制板，由主控制板相應的引腳接收傳來的信息，運行對應模塊的程序。

優選地，所述電機驅動器是光耦對全部控制信號進行隔離的雙路電機驅動器，雙路電機驅動器分別對左右兩側的電機進行單獨的PWM占空比調速控制。

優選地，所述主控制板采用STM32開發板。