[發(fā)明專利]一種曲線檢測方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110205455.7
• 申請日: 2021-02-24
• 公開（公告）號: CN112927201A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 錢揚;翁仁亮
• 申請（專利權(quán)）人: 北京愛筆科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/13
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 柳欣

本申請公開了一種曲線檢測方法及裝置。方法中，對前景點集合中的前景點進行采樣，獲得樣本集合；樣本集合中的樣本包括第一預(yù)設(shè)數(shù)目個前景點；根據(jù)樣本中包含的前景點的位置獲得樣本對應(yīng)的曲線；根據(jù)前景點集合中各個前景點與曲線的相對位置獲得樣本的適應(yīng)值；根據(jù)樣本集合中各個樣本的適應(yīng)值確定一條目標(biāo)曲線。該曲線檢測方法時間復(fù)雜度和空間復(fù)雜度相比傳統(tǒng)算法大幅降低，速度快，可以實時運行。此外，曲線檢測精度高，有極大的概率能找到最優(yōu)解。在拋物檢測場景中相較于基于霍夫變換的曲線檢測方法以及基于最小二乘法的曲線檢測方法，本申請能夠在保持檢測精度的同時具備較好的魯棒性，因此具有明顯的優(yōu)勢。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及計算機視覺技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種曲線檢測方法及裝置。

背景技術(shù)

在計算機視覺技術(shù)領(lǐng)域，識別物體特征是一項十分關(guān)鍵的研究。在目標(biāo)跟蹤、目標(biāo)定位、產(chǎn)品質(zhì)量控制和工廠自動化等應(yīng)用場景中，需要基于傳感器檢測結(jié)果進行曲線檢測。

現(xiàn)有的一種曲線檢測算法是基于霍夫變換的曲線檢測，該算法將曲線檢測問題從點的坐標(biāo)空間轉(zhuǎn)換到曲線方程的參數(shù)空間，在實際應(yīng)用中面臨參數(shù)空間過大導(dǎo)致空間和事件復(fù)雜度過高的問題，檢測精度較高但運行速度較慢，難以實時運行。現(xiàn)有的另一種曲線檢測算法是基于最小二乘法的曲線檢測。該算法將曲線擬合問題視作一個線性回歸問題，用最小二乘法求解，速度快，但是檢測精度較低，且容易受到噪點的影響。從上述兩種檢測方法不難發(fā)現(xiàn)，當(dāng)前在進行曲線檢測時，很難平衡精度問題和速度問題，因而導(dǎo)致無法實現(xiàn)快速且準(zhǔn)確的曲線檢測。

發(fā)明內(nèi)容

基于上述問題，本申請?zhí)峁┝艘环N曲線檢測方法及裝置，以提升曲線檢測的速度和精度。

本申請實施例公開了如下技術(shù)方案：

本申請第一方面提供了一種曲線檢測方法，包括：

對前景點集合中的前景點進行采樣，獲得樣本集合；所述樣本集合中的樣本包括第一預(yù)設(shè)數(shù)目個前景點；

根據(jù)所述樣本中包含的前景點的位置獲得所述樣本對應(yīng)的曲線；

根據(jù)所述前景點集合中各個前景點與所述曲線的相對位置獲得所述樣本的適應(yīng)值；

根據(jù)所述樣本集合中各個樣本的適應(yīng)值確定目標(biāo)曲線。

可選地，所述根據(jù)所述前景點集合中各個前景點與所述曲線的相對位置獲得所述樣本的適應(yīng)值，包括：

根據(jù)所述前景點集合中各個前景點與所述曲線的相對位置，獲得所述各個前景點與所述曲線的距離；

將所述各個前景點與所述曲線的距離分別與預(yù)設(shè)距離閾值進行比較；

將所述前景點集合中與所述曲線的距離小于所述預(yù)設(shè)距離閾值的前景點的數(shù)目記為所述樣本的適應(yīng)值。

可選地，所述根據(jù)所述樣本集合中各個樣本的適應(yīng)值確定目標(biāo)曲線，包括：

將所述各個樣本中適應(yīng)值最大的樣本對應(yīng)的曲線確定為所述目標(biāo)曲線。

可選地，所述根據(jù)所述樣本集合中各個樣本的適應(yīng)值確定目標(biāo)曲線，包括：

當(dāng)預(yù)設(shè)截止條件滿足時，將歷次迭代中適應(yīng)值最大的樣本對應(yīng)的曲線確定為所述目標(biāo)曲線；

當(dāng)所述預(yù)設(shè)截止條件不滿足時，根據(jù)所述各個樣本的適應(yīng)值確定出適應(yīng)值較大的前第二預(yù)設(shè)數(shù)目個樣本；對所述適應(yīng)值較大的前第二預(yù)設(shè)數(shù)目個樣本包含的前景點的采樣概率進行更新；更新后的采樣概率用于在下一次迭代中對前景點集合中的前景點進行采樣。

可選地，所述預(yù)設(shè)截止條件，包括：

迭代次數(shù)達到第三預(yù)設(shè)數(shù)目次；或者，連續(xù)迭代第四預(yù)設(shè)數(shù)目次確定出的適應(yīng)值最大的樣本一致。