[發明專利]一種曲線檢測方法及裝置

在審

• 申請號: 202110205455.7
• 申請日: 2021-02-24
• 公開（公告）號: CN112927201A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 錢揚;翁仁亮
• 申請（專利權）人: 北京愛筆科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/13
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 柳欣

1.一種曲線檢測方法，其特征在于，包括：

對前景點集合中的前景點進行采樣，獲得樣本集合；所述樣本集合中的樣本包括第一預設數目個前景點；

根據所述樣本中包含的前景點的位置獲得所述樣本對應的曲線；

根據所述前景點集合中各個前景點與所述曲線的相對位置獲得所述樣本的適應值；

根據所述樣本集合中各個樣本的適應值確定目標曲線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述前景點集合中各個前景點與所述曲線的相對位置獲得所述樣本的適應值，包括：

根據所述前景點集合中各個前景點與所述曲線的相對位置，獲得所述各個前景點與所述曲線的距離；

將所述各個前景點與所述曲線的距離分別與預設距離閾值進行比較；

將所述前景點集合中與所述曲線的距離小于所述預設距離閾值的前景點的數目記為所述樣本的適應值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述樣本集合中各個樣本的適應值確定目標曲線，包括：

將所述各個樣本中適應值最大的樣本對應的曲線確定為所述目標曲線。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述樣本集合中各個樣本的適應值確定目標曲線，包括：

當預設截止條件滿足時，將歷次迭代中適應值最大的樣本對應的曲線確定為所述目標曲線；

當所述預設截止條件不滿足時，根據所述各個樣本的適應值確定出適應值較大的前第二預設數目個樣本；對所述適應值較大的前第二預設數目個樣本包含的前景點的采樣概率進行更新；更新后的采樣概率用于在下一次迭代中對前景點集合中的前景點進行采樣。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述預設截止條件，包括：

迭代次數達到第三預設數目次；或者，連續迭代第四預設數目次確定出的適應值最大的樣本一致。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述前景點集合中各個前景點初始化的采樣概率為1/X，其中所述X為所述前景點集合包含的前景點的總數量；所述對所述適應值較大的前第二預設數目個樣本包含的前景點的采樣概率進行更新，包括：

將所述適應值較大的前第二預設數目個樣本包含的前景點作為采樣概率待更新的前景點；

對于每一個采樣概率待更新的前景點，統計該采樣概率待更新的前景點在所述適應值較大的前第二預設數目個樣本中出現的總次數Y，將該采樣概率待更新的前景點的當前采樣概率與Y/X之和作為該采樣概率待更新的前景點更新后的采樣概率。

7.根據權利要求4-6任一項所述的方法，其特征在于，在所述對所述適應值較大的前第二預設數目個樣本包含的前景點的采樣概率進行更新之后，所述方法還包括：

對所述前景點集合中各個前景點的采樣概率進行歸一化處理。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對前景點集合中的前景點進行采樣，獲得樣本集合，包括：

對前景點集合以各個前景點的當前采樣概率隨機采樣第一預設數目個前景點，得到待檢驗樣本；

當所述待檢驗樣本滿足預設先驗條件時，確定所述待檢驗樣本檢驗合格，將所述待檢驗樣本加入到所述樣本集合中；

所述預設先驗條件包括：形態先驗條件和/或時序先驗條件。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述對前景點集合中的前景點進行采樣之前，所述方法還包括：

從傳感器檢測結果中識別出所有的前景點；所述前景點為二維數據或者所述前景點為三維數據；

根據識別出的所有的前景點構建所述前景點集合。

10.一種曲線檢測裝置，其特征在于，包括：

采樣模塊，用于對前景點集合中的前景點進行采樣，獲得樣本集合；

所述樣本集合中的樣本包括第一預設數目個前景點；

曲線生成模塊，用于根據所述樣本中包含的前景點的位置獲得所述樣本對應的曲線；

適應值獲取模塊，用于根據所述前景點集合中各個前景點與所述曲線的相對位置獲得所述樣本的適應值；

目標曲線確定模塊，用于根據所述樣本集合中各個樣本的適應值確定目標曲線。