[發(fā)明專利]一種車輛排隊長度檢測方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110205170.3 | 申請日： | 2021-02-23 |
| 公開（公告）號： | CN113012430A | 公開（公告）日： | 2021-06-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 曹鵬;劉曉波;孫佳 | 申請（專利權(quán)）人： | 西南交通大學 |
| 主分類號： | G08G1/01 | 分類號： | G08G1/01;G08G1/052;G08G1/123;G06F17/11;G06F17/14 |
| 代理公司： | 北京集智東方知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11578 | 代理人： | 陳亞斌;關(guān)兆輝 |
| 地址： | 610031 四*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 車輛 排隊 長度 檢測 方法 裝置 設(shè)備 可讀 存儲 介質(zhì) | ||
本發(fā)明提供了一種車輛排隊長度檢測方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，所述方法包括獲取智能車采集到的自身的軌跡數(shù)據(jù)和周圍車輛的軌跡數(shù)據(jù)；對每輛車的軌跡數(shù)據(jù)進行降噪處理，得到每輛車重構(gòu)后的軌跡數(shù)據(jù)；識別所述每輛車重構(gòu)后的軌跡數(shù)據(jù)的關(guān)鍵點，對屬于同一集結(jié)波或消散波的關(guān)鍵點進行歸納，并對屬于同一擁堵的集結(jié)波和消散波進行配對，得到屬于同一擁堵的第一集結(jié)波和第一消散波，進而得到第一集結(jié)波的波速和第一消散波的波速；基于經(jīng)過第一集結(jié)波或第一消散波的車輛的時空位置和第一集結(jié)波或第一消散波的波速確定第一集結(jié)波或第一消散波的線性方程，進而確定排隊長度。本發(fā)明可以提高排隊長度檢測準確度，實用性較強。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及綜合交通運輸系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種車輛排隊長度檢測方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)
現(xiàn)有的排隊長度檢測常采用的方法有：地感線圈方法和圖像處理方法，這兩種方法受限于設(shè)備安裝位置，只能檢測固定位置的擁堵排隊，除此之外，外界的影響(天氣和交通狀態(tài))對這兩種方法的檢測精度干擾較大。近年來，移動設(shè)備(如浮動車)也常被用于排隊長度的檢測，但采集的數(shù)據(jù)精度不夠高，難以實現(xiàn)車道級的檢測；且數(shù)據(jù)采集頻率不夠高，影響檢測精度；再者，現(xiàn)有基于移動設(shè)備的方法對排隊檢測的實時性不強。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種車輛排隊長度檢測方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，以改善上述問題。
為了實現(xiàn)上述目的，本申請實施例提供了如下技術(shù)方案：
一方面，本申請實施例提供了一種車輛排隊長度檢測方法，所述方法包括：
獲取智能車采集到的自身的軌跡數(shù)據(jù)和周圍車輛的軌跡數(shù)據(jù)；
對每輛車的軌跡數(shù)據(jù)進行降噪處理，得到所述每輛車重構(gòu)后的軌跡數(shù)據(jù)；
識別所述每輛車重構(gòu)后的軌跡數(shù)據(jù)的關(guān)鍵點；
基于所述關(guān)鍵點，對屬于同一集結(jié)波或消散波的關(guān)鍵點進行歸納，得到不同集結(jié)波的關(guān)鍵點和不同消散波的關(guān)鍵點；
基于所述不同集結(jié)波的關(guān)鍵點和不同消散波的關(guān)鍵點，對屬于同一擁堵的集結(jié)波和消散波進行配對，得到屬于同一擁堵的第一集結(jié)波和第一消散波；
基于所述屬于同一擁堵的第一集結(jié)波和第一消散波的關(guān)鍵點，得到所述第一集結(jié)波的波速和所述第一消散波的波速；
基于經(jīng)過所述第一集結(jié)波的車輛的時空位置和所述第一集結(jié)波的波速確定所述第一集結(jié)波的線性方程，基于經(jīng)過所述第一消散波的車輛的時空位置和所述第一消散波的波速確定所述第一消散波的線性方程，通過所述第一集結(jié)波的線性方程和所述第一消散波的線性方程進而確定排隊長度。
可選的，所述對每輛車的軌跡數(shù)據(jù)進行降噪處理，得到所述每輛車重構(gòu)后的軌跡數(shù)據(jù)，包括：
利用小波變換識別并修正所述每輛車的軌跡數(shù)據(jù)中的異常點；
對修正異常點后的每輛車的軌跡數(shù)據(jù)利用小波分析進行降噪處理，得到重構(gòu)后的軌跡數(shù)據(jù)。
可選的，所述基于所述屬于同一擁堵的第一集結(jié)波和第一消散波的關(guān)鍵點，得到所述第一集結(jié)波的波速和所述第一消散波的波速，包括：
判斷所述第一集結(jié)波的關(guān)鍵點數(shù)量是否大于2和判斷所述第一消散波的關(guān)鍵點數(shù)量是否大于2，若所述第一集結(jié)波的關(guān)鍵點和所述第一消散波的關(guān)鍵點數(shù)量均大于2，則執(zhí)行以下步驟，否則返回所述獲取智能車采集到的自身的軌跡數(shù)據(jù)和周圍車輛的軌跡數(shù)據(jù)步驟；
通過公式(1)計算所述第一集結(jié)波或所述第一消散波的波速，所述公式(1)為：
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