[發明專利]一種車輛排隊長度檢測方法、裝置、設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110205170.3
• 申請日: 2021-02-23
• 公開（公告）號: CN113012430A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 曹鵬;劉曉波;孫佳
• 申請（專利權）人: 西南交通大學
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/052;G08G1/123;G06F17/11;G06F17/14
• 代理公司: 北京集智東方知識產權代理有限公司 11578
• 代理人: 陳亞斌;關兆輝

1.一種車輛排隊長度檢測方法，其特征在于，包括：

獲取智能車采集到的自身的軌跡數據和周圍車輛的軌跡數據；

對每輛車的軌跡數據進行降噪處理，得到所述每輛車重構后的軌跡數據；

識別所述每輛車重構后的軌跡數據的關鍵點；

基于所述關鍵點，對屬于同一集結波或消散波的關鍵點進行歸納，得到不同集結波的關鍵點和不同消散波的關鍵點；

基于所述不同集結波的關鍵點和不同消散波的關鍵點，對屬于同一擁堵的集結波和消散波進行配對，得到屬于同一擁堵的第一集結波和第一消散波；

基于所述屬于同一擁堵的第一集結波和第一消散波的關鍵點，得到所述第一集結波的波速和所述第一消散波的波速；

基于經過所述第一集結波的車輛的時空位置和所述第一集結波的波速確定所述第一集結波的線性方程，基于經過所述第一消散波的車輛的時空位置和所述第一消散波的波速確定所述第一消散波的線性方程，通過所述第一集結波的線性方程和所述第一消散波的線性方程進而確定排隊長度。

2.根據權利要求1所述的車輛排隊長度檢測方法，其特征在于，所述對每輛車的軌跡數據進行降噪處理，得到所述每輛車重構后的軌跡數據，包括：

利用小波變換識別并修正所述每輛車的軌跡數據中的異常點；

對修正異常點后的每輛車的軌跡數據利用小波分析進行降噪處理，得到重構后的軌跡數據。

3.根據權利要求1所述的車輛排隊長度檢測方法，其特征在于，所述基于所述屬于同一擁堵的第一集結波和第一消散波的關鍵點，得到所述第一集結波的波速和所述第一消散波的波速，包括：

判斷所述第一集結波的關鍵點數量是否大于2和判斷所述第一消散波的關鍵點數量是否大于2，若所述第一集結波的關鍵點和所述第一消散波的關鍵點數量均大于2，則執行以下步驟，否則返回所述獲取智能車采集到的自身的軌跡數據和周圍車輛的軌跡數據步驟；

通過公式(1)計算所述第一集結波或所述第一消散波的波速，所述公式(1)為：

公式(1)中：w為所述第一集結波或所述第一消散波的波速；n為所述第一集結波或所述第一消散波包含的關鍵點的數量；(t_i,d_i)為所述第一集結波或所述第一消散波的第i個關鍵點的時空位置坐標。

4.根據權利要求1所述的車輛排隊長度檢測方法，其特征在于，所述基于經過所述第一集結波的車輛的時空位置和所述第一集結波的波速確定所述第一集結波的線性方程，基于經過所述第一消散波的車輛的時空位置和所述第一消散波的波速確定所述第一消散波的線性方程，通過所述第一集結波的線性方程和所述第一消散波的線性方程進而確定排隊長度，包括：

通過公式(2)確定所述第一集結波的線性方程，所述公式(2)為：

通過公式(3)確定所述第一消散波的線性方程，所述公式(3)為：

通過公式(4)確定所述排隊長度，所述公式(4)為：

公式(2)、(3)和(4)中：L_t為排隊長度；為第i輛車經過所述第一集結波時檢測到的第一關鍵點的時空位置坐標，所述第一集結波的波速為為第j輛車經過所述第一消散波時檢測到的第二關鍵點的時空位置坐標，所述第一消散波的波速為