[發明專利]自動駕駛控制系統、方法、可讀存儲介質及無人設備

在審

• 申請號: 202110204701.7
• 申請日: 2021-02-23
• 公開（公告）號: CN112987733A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 虞航仲;蘇程愷;丁文玲;任鑫磊;楊磊;夏華夏
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 張桂杰

本公開涉及一種自動駕駛控制系統、方法、可讀存儲介質及無人設備，以提高無人設備的行駛安全。系統包括：多個自動駕駛系統、評估模塊和控制模塊；每一自動駕駛系統能夠同時處于運行狀態，且在運行狀態下能夠向評估模塊發送無人設備在當前行駛狀態下的目標特征信息；評估模塊用于根據目標特征信息評估每一自動駕駛系統與當前行駛環境信息的匹配度，以及根據每一自動駕駛系統與當前行駛環境信息的匹配度，確定目標自動駕駛系統，并向控制模塊發送目標自動駕駛系統的標識；控制模塊用于根據當前控制無人設備行駛的自動駕駛系統和目標自動駕駛系統，確定目標控制策略，并按照目標控制策略切換為由目標自動駕駛系統控制無人設備行駛。

技術領域

本公開涉及自動駕駛技術領域，具體地，涉及一種自動駕駛控制系統、方法、可讀存儲介質及無人設備。

背景技術

自動駕駛車輛(Self-drivingCar)，又稱無人駕駛車輛、電腦駕駛車輛、或輪式移動機器人，是一種通過計算機系統實現無人駕駛的智能車輛。隨著自動駕駛車輛的普及，自動駕駛車輛可作為出租車或公共交通工具使用，乘客在使用自動駕駛車輛時，需要輸入目的地，自動駕駛車輛基于當前位置和目的地生成行駛路線，并按照生成的行駛路線行駛。

通常情況，自動駕駛車輛內只部署一個全功能的自動駕駛系統，利用這一個自動駕駛系統來處理所有行駛場景，例如，用來處理直行場景、轉彎場景、匯入匯出場景、路口場景、分叉場景和合流場景等，因此，該自動駕駛系統是一個特別復雜的系統。而自動駕駛車輛在出廠時，需要調試該特別復雜的自動駕駛系統，以使該自動駕駛系統在所有場景中的性能均是最優的，導致調試過程較為復雜，自動駕駛系統的調試效率較差，從而影響自動駕駛車輛的行駛安全。

發明內容

本公開的目的是提供一種自動駕駛控制系統、方法、可讀存儲介質及無人設備，以提高無人設備的行駛安全。

為了實現上述目的，本公開提供一種自動駕駛控制系統，包括：多個自動駕駛系統、評估模塊和控制模塊；

所述多個自動駕駛系統均與所述評估模塊相連，每一所述自動駕駛系統能夠同時處于運行狀態，且每一所述自動駕駛系統在所述運行狀態下能夠向所述評估模塊發送無人設備在當前行駛狀態下的目標特征信息，所述目標特征信息包括所述無人設備的當前行駛環境信息；

所述評估模塊與所述控制模塊相連，所述評估模塊用于在接收到所述目標特征信息時，根據所述目標特征信息評估每一所述自動駕駛系統與所述當前行駛環境信息的匹配度，以及根據每一所述自動駕駛系統與所述當前行駛環境信息的匹配度，確定在所述當前行駛環境信息下用于控制所述無人設備行駛的目標自動駕駛系統，并向所述控制模塊發送所述目標自動駕駛系統的標識；

所述控制模塊，用于根據當前控制所述無人設備行駛的自動駕駛系統和所述目標自動駕駛系統，確定目標控制策略，并按照所述目標控制策略切換為由所述目標自動駕駛系統控制所述無人設備行駛。

可選地，每一所述自動駕駛系統所屬至少一個專用行駛場景，所述目標特征信息還包括每一所述自動駕駛系統所屬的專用行駛場景；

所述評估模塊，用于在接收到目標特征信息時，根據所述當前行駛環境信息確定當前行駛場景，根據所述當前行駛場景和每一所述自動駕駛系統所屬的專用行駛場景評估每一所述自動駕駛系統與所述當前行駛環境信息的匹配度。

可選地，所述目標特征信息還包括每一所述自動駕駛系統的當前性能信息；

所述評估模塊，用于在接收到所述目標特征信息時，根據每一所述自動駕駛系統的當前性能信息和所述當前行駛環境信息，評估每一所述自動駕駛系統與所述當前行駛環境信息的匹配度。

可選地，每一所述自動駕駛系統所屬至少一個專用行駛場景，所述目標特征信息還包括每一所述自動駕駛系統所屬的專用行駛場景；