[發明專利]自動駕駛控制系統、方法、可讀存儲介質及無人設備

在審

• 申請號: 202110204701.7
• 申請日: 2021-02-23
• 公開（公告）號: CN112987733A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 虞航仲;蘇程愷;丁文玲;任鑫磊;楊磊;夏華夏
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 張桂杰

1.一種自動駕駛控制系統，其特征在于，包括：多個自動駕駛系統、評估模塊和控制模塊；

所述多個自動駕駛系統均與所述評估模塊相連，每一所述自動駕駛系統能夠同時處于運行狀態，且每一所述自動駕駛系統在所述運行狀態下能夠向所述評估模塊發送無人設備在當前行駛狀態下的目標特征信息，所述目標特征信息包括所述無人設備的當前行駛環境信息；

所述評估模塊與所述控制模塊相連，所述評估模塊用于在接收到所述目標特征信息時，根據所述目標特征信息評估每一所述自動駕駛系統與所述當前行駛環境信息的匹配度，以及根據每一所述自動駕駛系統與所述當前行駛環境信息的匹配度，確定在所述當前行駛環境信息下用于控制所述無人設備行駛的目標自動駕駛系統，并向所述控制模塊發送所述目標自動駕駛系統的標識；

所述控制模塊，用于根據當前控制所述無人設備行駛的自動駕駛系統和所述目標自動駕駛系統，確定目標控制策略，并按照所述目標控制策略切換為由所述目標自動駕駛系統控制所述無人設備行駛。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛控制系統，其特征在于，每一所述自動駕駛系統所屬至少一個專用行駛場景，所述目標特征信息還包括每一所述自動駕駛系統所屬的專用行駛場景；

所述評估模塊，用于在接收到目標特征信息時，根據所述當前行駛環境信息確定當前行駛場景，根據所述當前行駛場景和每一所述自動駕駛系統所屬的專用行駛場景評估每一所述自動駕駛系統與所述當前行駛環境信息的匹配度。

3.根據權利要求1所述的自動駕駛控制系統，其特征在于，所述目標特征信息還包括每一所述自動駕駛系統的當前性能信息；

所述評估模塊，用于在接收到所述目標特征信息時，根據每一所述自動駕駛系統的當前性能信息和所述當前行駛環境信息，評估每一所述自動駕駛系統與所述當前行駛環境信息的匹配度。

4.根據權利要求3所述的自動駕駛控制系統，其特征在于，每一所述自動駕駛系統所屬至少一個專用行駛場景，所述目標特征信息還包括每一所述自動駕駛系統所屬的專用行駛場景；

所述評估模塊，用于在接收到所述目標特征信息時，根據所述當前行駛環境信息確定當前行駛場景，并根據每一所述自動駕駛系統的當前性能信息、所述當前行駛場景和每一所述自動駕駛系統所屬的專用行駛場景，評估每一所述自動駕駛系統與所述當前行駛環境信息的匹配度。

5.根據權利要求1所述的自動駕駛控制系統，其特征在于，所述自動駕駛控制系統包括多個通信線程，所述多個自動駕駛系統與所述多個通信線程一一對應，且所述評估模塊分別通過所述多個通信線程與所述多個自動駕駛系統相連；

每一所述自動駕駛系統通過與其對應的通信線程向所述評估模塊發送所述目標特征信息。

6.根據權利要求5所述的自動駕駛控制系統，其特征在于，所述評估模塊包括評估單元和多個信息存儲單元，所述多個信息存儲單元與所述多個通信線程一一對應；

每一所述信息存儲單元，用于通過與其對應的通信線程獲取并存儲與所述通信線程相連的所述自動駕駛系統發送的所述目標特征信息；

所述評估單元，與所述多個信息存儲單元相連，用于根據每一所述自動駕駛系統發送的所述目標特征信息，確定每一所述自動駕駛系統與所述當前行駛環境信息的匹配度。

7.根據權利要求1所述的自動駕駛控制系統，其特征在于，所述控制模塊包括切換單元和策略存儲單元，所述策略存儲單元存儲有所述多個自動駕駛系統中的兩兩自動駕駛系統之間的控制策略；

所述切換單元與所述策略存儲單元相連，用于根據當前控制所述無人設備行駛的自動駕駛系統和所述目標自動駕駛系統，從所述策略存儲單元查詢由所述當前控制所述無人設備行駛的自動駕駛系統切換到所述目標自動駕駛系統的所述目標控制策略。

8.根據權利要求7所述的自動駕駛控制系統，其特征在于，所述自動駕駛控制系統還包括與遠端服務器通信的通信模塊；

所述通信模塊與所述策略存儲單元相連，用于根據所述遠端服務器發送的控制策略更新指令，對所述策略存儲單元中存儲的控制策略進行更新。