[發明專利]一種基于機器人的光伏電池串定位方法

有效

• 申請號: 202110204150.4
• 申請日: 2021-02-23
• 公開（公告）號: CN113043334B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 馬英;易廷昊;李祖云;儲昭琦
• 申請（專利權）人: 上海埃奇機器人技術有限公司;埃夫特智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 王帥

本發明涉及機器人光伏電池串定位領域，具體是一種基于機器人的光伏電池串定位方法，其具體步驟如下：S1、搭建實施平臺；S2、手眼標定關系；S3、將一個光伏電池串放在傳送帶上,并認為是標準光伏電池串；S4、角點位置；S5、標準抓取位姿；S6、根據步驟S5中的數據計算得到機器人的抓取位姿；S7、偏差公式；S8、角點位置公式；與現有技術相比，通過將光伏電池串的兩個對角分別對應相機一和相機二的視野內，不更改任何硬件設施以及軟件參數，機器人就能對光伏電池串進行定位抓取，從而提高了生產柔性，解決了光伏生產時尺寸不一致問題。

技術領域

本發明涉及機器人光伏電池串定位領域，具體是一種基于機器人的光伏電池串定位方法。

背景技術

目前在實際生產中，電池串的種類較多，尺寸大小不一，需要對機器人的光伏電池串進行定位，如中國專利申請號為111127553A公開了一種基于多相機的光伏電池串定位方法，通過角位相機獲取光伏電池串的角部圖像，長邊位相機獲取光伏電池串長邊的圖像。建立機器人參考坐標系r和角位相機參考坐標系。計算光伏電池串標準排版位置c₃(X₃,Y₃,a₃)和長邊位相機獲取的光伏電池串位置c₄(X₄,Y₄,a₄)，然后計算光伏電池串位置與光伏電池串標準排版位置的差異(Dx,Dy,Da)。最后利用以太網的通訊，將數據發給排版機器人，機器人在點位r6的基礎上，加上[Dx,Dy,Da]，并執行。本發明通過擬合、權重計算、推演計算等定位局部特征等方法，提高精度的同時，讓現場的光伏定位精度能達到0.1mm以內，提升工作的效率，通過在光伏電池串某一個角邊安裝一臺相機，在長邊安裝多臺相機。利用角邊相機進行位置定位，利用所有相機擬合的直線與各自標準直線的夾角的平均值進行姿態定位。該方案具有一定的局限性，要求所有電池串的尺寸一致。在實際生產中，電池串的種類較多，尺寸大小不一，該方案不能滿足柔性生產需求。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提出一種基于機器人的光伏電池串定位方法。

一種基于機器人的光伏電池串定位方法，其具體步驟如下：

S1、搭建實施平臺：搭建實施平臺確保相機一和相機二分別獲取光伏電池串的對角位置；

S2、手眼標定關系：相機一與機器人的手眼標定關系為A₁(R₁,T₁),相機二與機器人的手眼標定關系為A₂(R₂,T₂)；

S3、將一個光伏電池串放在傳送帶上,并認為是標準光伏電池串；

S4、角點位置：相機一得到的角點位置為C₀(x₀,y₀)，相機二得到的角點位置為C₁(x₁,y₁)，根據手眼標定結果，得到角點在機器人基坐標系下的位置分別為P₀₀(X₀₀,Y₀₀),P₁₀(X₁₀,Y₁₀)；

S5、標準抓取位姿：機器人示教標準光伏電池串的中心位置，得到標準抓取位姿P₀(X₀,Y₀,Z₀,R_x0,R_y0,R_z0)；

S6、根據步驟S4中的數據計算得到機器人的抓取位姿P₁(X₁,Y₁,Z₀,R_x0,R_y0,R_z1)，其中：