[發(fā)明專利]一種基于機(jī)器人的光伏電池串定位方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110204150.4
• 申請日: 2021-02-23
• 公開（公告）號: CN113043334B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬英;易廷昊;李祖云;儲昭琦
• 申請（專利權(quán)）人: 上海埃奇機(jī)器人技術(shù)有限公司;埃夫特智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京匯信合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11335
• 代理人: 王帥

1.一種基于機(jī)器人的光伏電池串定位方法，其特征在于：其具體步驟如下：

S1、搭建實(shí)施平臺：搭建實(shí)施平臺確保相機(jī)一(3)和相機(jī)二(4)分別獲取光伏電池串(2)的對角位置；

S2、手眼標(biāo)定關(guān)系：相機(jī)一(3)與機(jī)器人(5)的手眼標(biāo)定關(guān)系為A₁(R₁,T₁),相機(jī)二(4)與機(jī)器人(5)的手眼標(biāo)定關(guān)系為A₂(R₂,T₂)；

S3、將一個光伏電池串(2)放在傳送帶(1)上,并認(rèn)為是標(biāo)準(zhǔn)光伏電池串；

S4、角點(diǎn)位置：相機(jī)一(3)得到的角點(diǎn)位置為C₀(x₀,y₀)，相機(jī)二(4)得到的角點(diǎn)位置為C₁(x₁,y₁)，根據(jù)手眼標(biāo)定結(jié)果，得到角點(diǎn)在機(jī)器人基坐標(biāo)系下的位置分別為P₀₀(X₀₀,Y₀₀),P₁₀(X₁₀,Y₁₀)；

S5、標(biāo)準(zhǔn)抓取位姿：機(jī)器人示教標(biāo)準(zhǔn)光伏電池串的中心位置，得到標(biāo)準(zhǔn)抓取位姿P₀(X₀,Y₀,Z₀,R_x0,R_y0,R_z0)；

S6、根據(jù)步驟S4中的數(shù)據(jù)計(jì)算得到機(jī)器人(5)的抓取位姿P₁(X₁,Y₁,Z₀,R_x0,R_y0,R_z1)，其中：

X₁＝min(X_00,X₁₀)+|X₀₀-X₁₀|/2

Y₁＝min(Y_00,Y₁₀)+|Y₀₀-Y₁₀|/2

R_z1＝arctan((Y₀₀-Y₁₀)/(X₀₀-X₁₀))(X₀₀-X₁₀≠0；if X₀₀-X₁₀＝0,R_z1＝0)

S7、偏差公式：求標(biāo)準(zhǔn)抓取位姿P₀(X₀,Y₀,Z₀,R_x0,R_y0,R_z0)與計(jì)算得到機(jī)器人(5)的抓取位姿P₁(X₁,Y₁,Z₀,R_x0,R_y0,R_z1)之間的偏差ΔP＝P₁-P₀＝(X₁-X_0,Y₁-Y_0,0,0,0,R_z1-R_z0)；

S8、角點(diǎn)位置公式：任一光伏電池串(2)放在傳送帶(1)上，相機(jī)一(3)得到的角點(diǎn)位置為C₂(x₂,y₂),相機(jī)二(4)得到的角點(diǎn)位置為C₃(x₃,y₃),根據(jù)手眼標(biāo)定結(jié)果，得到角點(diǎn)在機(jī)器人基坐標(biāo)系下的位置分別為P₂₀(X₂₀,Y₂₀),P₃₀(X₃₀,Y₃₀)，結(jié)合ΔP計(jì)算抓取位姿P₂(X₂,Y₂,Z₀,R_x0,R_y0,R_z2)，其中：

X₂＝min(X_20,X₃₀)+|X₂₀-X₃₀|/2+(X₁-X₀)

Y₂＝min(Y_20,Y₃₀)+|Y₂₀-Y₃₀|/2+(Y₁-Y₀)

_α＝arctan((Y₃₀-Y₂₀)/(X₃₀-X₂₀))(X₃₀-X₂₀≠0；if X₃₀-X₂₀＝0,α＝0)

R_z2＝α+(R_z1-R_z0)。