[發(fā)明專利]一種插秧機(jī)無人駕駛系統(tǒng)和控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110203284.4
• 申請日: 2021-02-23
• 公開（公告）號(hào): CN113050624A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 施煒東;楊志杰;徐鵬;孫聰;周峰
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇沃得高新農(nóng)業(yè)裝備有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 紀(jì)德虎

本發(fā)明的一種插秧機(jī)無人駕駛系統(tǒng)和控制方法，包括天線、車載終端、控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、方向盤電機(jī)、角度傳感器和推桿電機(jī)，其中：天線，用于接收定位信息并將其發(fā)送給車載終端；車載終端，與天線連接，用于記錄定位信息、計(jì)算并設(shè)置行駛路線和行駛速度，然后將行駛信號(hào)發(fā)送給控制器；控制器，與車載終端連接，用于接收車載終端的行駛信號(hào)，并控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)，與控制器連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)上通過傳動(dòng)裝置連接有行走部件；方向盤電機(jī)，與車載終端連接，方向盤電機(jī)上連接有轉(zhuǎn)向部件；角度傳感器，與控制器連接；推桿電機(jī)，與控制器連接，推桿電機(jī)上連接有提升油缸。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化插秧，節(jié)省人力提高秧苗的成活率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于插秧技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種插秧機(jī)無人駕駛系統(tǒng)和控制方法。

背景技術(shù)

目前國內(nèi)隨著人口增長，水稻需求量越來越大，可耕地資源及農(nóng)業(yè)從業(yè)人員卻再減少；插秧機(jī)駕駛及操作負(fù)責(zé)，需專業(yè)人員培訓(xùn)后才能上崗。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對背景技術(shù)的不足提供了一種插秧機(jī)無人駕駛系統(tǒng)和控制方法，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化插秧，節(jié)省人力提高秧苗的成活率。

本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案：

一種插秧機(jī)無人駕駛系統(tǒng)，包括天線、車載終端、控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、方向盤電機(jī)、角度傳感器和推桿電機(jī)，其中：

天線，用于接收定位信息并將其發(fā)送給車載終端；

車載終端，與天線連接，用于記錄定位信息、計(jì)算并設(shè)置行駛路線和行駛速度，然后將行駛信號(hào)發(fā)送給控制器；

控制器，與車載終端連接，用于接收車載終端的行駛信號(hào)，并控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

驅(qū)動(dòng)電機(jī)，與控制器連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)上通過傳動(dòng)裝置連接有行走部件；

方向盤電機(jī)，與車載終端連接，方向盤電機(jī)上連接有轉(zhuǎn)向部件；

角度傳感器，與控制器連接；

推桿電機(jī)，與控制器連接，推桿電機(jī)上連接有提升油缸。

進(jìn)一步的，所述天線選用GNSS天線。

進(jìn)一步的，所述控制器上還連接有電控手柄、秧臺(tái)上升按鈕和秧臺(tái)下降按鈕。

進(jìn)一步的，所述控制器上還連接有顯示屏。

一種插秧機(jī)無人駕駛系統(tǒng)的控制方法，包括如下步驟：

步驟1，路線設(shè)置，接收定位信息并將其發(fā)送給車載終端，然后車載終端接收天線的定位信息并記錄下來，同時(shí)計(jì)算并設(shè)置行駛路線和行駛速度；

步驟2，插秧機(jī)行走，車載終端將設(shè)置好的形式路線和形式速度信號(hào)發(fā)送給控制器，控制器開啟驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)行走部件；

步驟3，方向糾偏，車載終端開啟方向盤電機(jī)，驅(qū)動(dòng)方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)，車載終端通過天線的定位信息不斷調(diào)整行駛方向；

步驟4，轉(zhuǎn)向和掉頭，車載終端發(fā)送減速信號(hào)給控制器，控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)減速，從而讓插秧機(jī)減速；同時(shí)，車載終端發(fā)送秧臺(tái)上升信號(hào)給控制器，控制器開啟推桿電機(jī)，驅(qū)動(dòng)提升油缸上升；然后車載終端驅(qū)動(dòng)方向盤電機(jī)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向或者掉頭，同時(shí)角度傳感器反饋插秧機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度；

步驟5，人為介入駕駛，通過向前或者向后推動(dòng)電控手柄，向控制器發(fā)出指令，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置和行走部件實(shí)現(xiàn)人工駕駛；通過按壓秧臺(tái)上升按鈕和秧臺(tái)下降按鈕，向控制器發(fā)送指令，控制推桿電機(jī)，驅(qū)動(dòng)提升油缸來進(jìn)行插秧操作；當(dāng)需要轉(zhuǎn)向時(shí)，操縱方向盤實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。

本發(fā)明采用以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下技術(shù)效果：

本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)插秧機(jī)的自動(dòng)駕駛、提速減速、轉(zhuǎn)向掉頭和自動(dòng)插秧，從而提高插秧效率，節(jié)省人力和時(shí)間成本；另外，本發(fā)明還可以人工干預(yù)操作，從而在自動(dòng)化系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，可以通過人工操作，避免耽誤插秧進(jìn)度。

附圖說明

圖1為本實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖。