[發明專利]一種插秧機無人駕駛系統和控制方法

在審

• 申請號: 202110203284.4
• 申請日: 2021-02-23
• 公開（公告）號: CN113050624A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 施煒東;楊志杰;徐鵬;孫聰;周峰
• 申請（專利權）人: 江蘇沃得高新農業裝備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 紀德虎

1.一種插秧機無人駕駛系統，其特征在于：包括天線、車載終端、控制器、驅動電機、方向盤電機、角度傳感器和推桿電機，其中：

天線，用于接收定位信息并將其發送給車載終端；

車載終端，與天線連接，用于記錄定位信息、計算并設置行駛路線和行駛速度，然后將行駛信號發送給控制器；

控制器，與車載終端連接，用于接收車載終端的行駛信號，并控制驅動電機；

驅動電機，與控制器連接，驅動電機上通過傳動裝置連接有行走部件；

方向盤電機，與車載終端連接，方向盤電機上連接有轉向部件；

角度傳感器，與控制器連接；

推桿電機，與控制器連接，推桿電機上連接有提升油缸。

2.根據權利要求1所述的一種插秧機無人駕駛系統，其特征在于：所述天線選用GNSS天線。

3.根據權利要求1所述的一種插秧機無人駕駛系統，其特征在于：所述控制器上還連接有電控手柄、秧臺上升按鈕和秧臺下降按鈕。

4.根據權利要求1所述的一種插秧機無人駕駛系統，其特征在于：所述控制器上還連接有顯示屏。

5.一種插秧機無人駕駛系統的控制方法，其特征在于：包括如下步驟：

步驟1，路線設置，接收定位信息并將其發送給車載終端，然后車載終端接收天線的定位信息并記錄下來，同時計算并設置行駛路線和行駛速度；

步驟2，插秧機行走，車載終端將設置好的形式路線和形式速度信號發送給控制器，控制器開啟驅動電機，通過傳動裝置驅動行走部件；

步驟3，方向糾偏，車載終端開啟方向盤電機，驅動方向盤轉動，車載終端通過天線的定位信息不斷調整行駛方向；

步驟4，轉向和掉頭，車載終端發送減速信號給控制器，控制器控制驅動電機減速，從而讓插秧機減速；同時，車載終端發送秧臺上升信號給控制器，控制器開啟推桿電機，驅動提升油缸上升；然后車載終端驅動方向盤電機實現轉向或者掉頭，同時角度傳感器反饋插秧機轉動角度；

步驟5，人為介入駕駛，通過向前或者向后推動電控手柄，向控制器發出指令，控制驅動電機，驅動傳動裝置和行走部件實現人工駕駛；通過按壓秧臺上升按鈕和秧臺下降按鈕，向控制器發送指令，控制推桿電機，驅動提升油缸來進行插秧操作；當需要轉向時，操縱方向盤實現轉向。