[發明專利]一種基于一字激光的物體位置識別方法及裝置

在審

• 申請號: 202110203151.7
• 申請日: 2021-02-23
• 公開（公告）號: CN112819805A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 謝傳泉;浦劍濤;張東泉;張志尚
• 申請（專利權）人: 北京布科思科技有限公司;山東布科思機器人有限責任公司;深圳布科思科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/13;G06T5/30
• 代理公司: 北京華專卓海知識產權代理事務所(普通合伙) 11664
• 代理人: 王一

本公開的實施例提供了一種基于一字激光的物體位置識別方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質。所述方法包括獲取目標圖像：所述目標圖像包括一字線激光發射器發射出的激光在物體上反射形成的光斑；對所述目標圖像進行處理，獲取所述光斑在所述目標圖像中的像素坐標；根據所述像素坐標計算所述物體的三維位置；將所述物體的三維位置轉化為二維點云。以此方式，可以為機器人避障提供數據依據。

技術領域

本公開的實施例一般涉及機器人領域，并且更具體地，涉及一種基于一字激光的物體位置識別方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

自主定位導航是機器人實現智能化的前提之一，是賦予機器人感知和行動能力的關鍵因素。

現有機器人，多為激光傳感器和深度相機進行環境感知，該方法通過傳感器和深度相機獲取障礙物的信息，進而計算出障礙物與機器人的距離方位信息，為機器人避障提供數據依據。

但是，激光傳感器和深度相機都比較昂貴且運算量比較大。即，通過激光傳感器和深度相機為機器人避障提供數據依據時需要的成本較高。

發明內容

根據本公開的實施例，提供了一種基于一字激光的物體位置識別方案。

在本公開的第一方面，提供了一種基于一字激光的物體位置識別方法。該方法包括：

獲取目標圖像；所述目標圖像包括一字線激光發射器發射出的激光在物體上反射形成的光斑；

對所述目標圖像進行處理，獲取所述光斑在所述目標圖像中的像素坐標；

根據所述像素坐標計算所述物體的三維位置；

將所述物體的三維位置轉化為二維點云。

進一步地，所述對所述目標圖像進行處理，獲取所述光斑在所述目標圖像中的像素坐標包括：

從所述目標圖像中篩取出預設顏色的光斑，生成二值圖像；

對所述二值圖像進行腐蝕、膨脹和直線輪廓提??；

基于激光發射器的位置、光斑大小刪除所述二值圖像中的錯誤光斑；

提取光斑線段的主要枝干，獲取所述光斑在所述目標圖像中的像素坐標。

進一步地，所述根據所述像素坐標計算所述物體的三維位置包括：

將所述像素坐標利用相機成像原理轉換為三維坐標；

基于激光發射器的位置和所述三維坐標，確定所述物體的三維位置；所述物體的三維位置為三維點云。

進一步地，所述基于激光發射器的位置和所述三維坐標，確定所述物體的三維位置包括：

基于所述像素三維坐標，確定真實物體所在的空間射線；

基于所述激光發射器的位置，確定激光照射到真實物體上照射點產生的空間平面；

根據所述空間射線和空間平面，確定所述物體的三維位置。

進一步地，所述將所述物體的三維位置轉化為二維點云包括：

將所述三維位置的三維點云投影到預設的避障高度的二維平面，生成二維點云。

在本公開的第二方面，提供了一種基于一字激光的物體位置識別裝置。該裝置包括：

獲取模塊，用于獲取目標圖像：所述目標圖像包括一字線激光發射器發射出的激光在物體上反射形成的光斑；

處理模塊，用于對所述目標圖像進行處理，獲取所述光斑在所述目標圖像中的像素坐標；

計算模塊，用于根據所述像素坐標計算所述物體的三維位置；