[發明專利]一種基于一字激光的物體位置識別方法及裝置

在審

• 申請號: 202110203151.7
• 申請日: 2021-02-23
• 公開（公告）號: CN112819805A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 謝傳泉;浦劍濤;張東泉;張志尚
• 申請（專利權）人: 北京布科思科技有限公司;山東布科思機器人有限責任公司;深圳布科思科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/13;G06T5/30
• 代理公司: 北京華專卓海知識產權代理事務所(普通合伙) 11664
• 代理人: 王一

1.一種基于一字激光的物體位置識別方法，其特征在于，包括：

獲取目標圖像；所述目標圖像包括一字線激光發射器發射出的激光在物體上反射形成的光斑；

對所述目標圖像進行處理，獲取所述光斑在所述目標圖像中的像素坐標；

根據所述像素坐標計算所述物體的三維位置；

將所述物體的三維位置轉化為二維點云。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述目標圖像進行處理，獲取所述光斑在所述目標圖像中的像素坐標包括：

從所述目標圖像中篩取出預設顏色的光斑，生成二值圖像；

對所述二值圖像進行腐蝕、膨脹和直線輪廓提?。?/p>

基于激光發射器的位置、光斑大小刪除所述二值圖像中的錯誤光斑；

提取光斑線段的主要枝干，獲取所述光斑在所述目標圖像中的像素坐標。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述像素坐標計算所述物體的三維位置包括：

將所述像素坐標利用相機成像原理轉換為三維坐標；

基于激光發射器的位置和所述三維坐標，確定所述物體的三維位置；所述物體的三維位置為三維點云。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于激光發射器的位置和所述三維坐標，確定所述物體的三維位置包括：

基于所述像素三維坐標，確定真實物體所在的空間射線；

基于所述激光發射器的位置，確定激光照射到真實物體上照射點產生的空間平面；

根據所述空間射線和空間平面，確定所述物體的三維位置。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述物體的三維位置轉化為二維點云包括：

將所述三維位置的三維點云投影到預設的避障高度的二維平面，生成二維點云。

6.一種基于一字激光的物體位置識別裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取目標圖像：所述目標圖像包括一字線激光發射器發射出的激光在物體上反射形成的光斑；

處理模塊，用于對所述目標圖像進行處理，獲取所述光斑在所述目標圖像中的像素坐標；

計算模塊，用于根據所述像素坐標計算所述物體的三維位置；

轉化模塊，用于將所述物體的三維位置轉化為二維點云。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述處理模塊包括：

從所述目標圖像中篩取出預設顏色的光斑，生成二值圖像；

對所述二值圖像進行腐蝕、膨脹和直線輪廓提??；

基于激光發射器的位置、光斑大小刪除所述二值圖像中的錯誤光斑；

提取光斑線段的主要枝干，獲取所述光斑在所述目標圖像中的像素坐標。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述計算模塊包括：

將所述像素坐標利用相機成像原理轉換為三維坐標；

基于激光發射器的位置和所述三維坐標，確定所述物體的三維位置；所述物體的三維位置為三維點云。

9.一種電子設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1～5中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述程序被處理器執行時實現如權利要求1～5中任一項所述的方法。