[發(fā)明專利]掃地機的回充對準方法、裝置及掃地機

在審

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• 申請日: 2021-02-23
• 公開（公告）號: CN112826377A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設計）人: 胡利萍;張路;喻強;路遠;王兆光
• 申請（專利權）人: 美智縱橫科技有限責任公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 李強;張穎玲

1.一種掃地機的回充對準方法，其特征在于，所述方法包括：

掃地機執(zhí)行回充動作；

基于所述掃地機設置的激光探測裝置獲取激光數據；

根據所述激光數據，確定與充電座的第一邊緣的第一相對位置信息，以及與充電座的第二邊緣的第二相對位置信息；所述充電座的第一邊緣和所述第二邊緣分別與地面垂直；

基于所述第一相對位置信息和所述第二相對位置信息確定目標相對位置信息，按照所述目標相對位置信息調整所述掃地機的位姿，以使所述掃地機與所述充電座的位置對準。

2.根據權利要求1所述的掃地機的回充對準方法，其特征在于，所述基于所述掃地機設置的激光探測裝置獲取激光數據之前，所述方法還包括：

控制朝向所述充電座方向移動，當移動至與所述充電座之間的距離達到預設閾值時，啟動所述激光探測裝置。

3.根據權利要求2所述的掃地機的回充對準方法，其特征在于，所述掃地機包括測距裝置；

所述控制朝向所述充電座方向移動，當移動至與所述充電座之間的距離達到預設閾值時，啟動所述激光探測裝置，包括：

控制朝向所述充電座方向移動；

基于所述測距裝置獲取與所述充電座之間的距離，當所述距離達到預設閾值時，啟動所述激光探測裝置。

4.根據權利要求1所述的掃地機的回充對準方法，其特征在于，所述基于所述掃地機設置的激光探測裝置獲取激光數據之前，所述方法還包括：

控制朝向所述充電座方向移動，當移動至與所述充電座接觸時，啟動所述激光探測裝置；

所述基于所述掃地機設置的激光探測裝置獲取激光數據，包括：

控制朝向遠離所述充電座方向移動，當移動至與所述充電座之間的距離達到預設閾值時，基于所述掃地機設置的激光探測裝置獲取激光數據。

5.根據權利要求1-4任一項所述的掃地機的回充對準方法，其特征在于，所述第一相對位置信息表示所述充電座的第一邊緣與所述掃地機的中心軸線的第一角度；所述第二相對位置信息表示所述充電座的第二邊緣與所述掃地機的中心軸線的第二角度。

6.根據權利要求5所述的掃地機的回充對準方法，其特征在于，所述激光探測裝置包括第一線激光傳感器和第二線激光傳感器；

所述根據所述激光數據，確定與充電座的第一邊緣的第一相對位置信息，以及與充電座的第二邊緣的第二相對位置信息，包括：

根據所述第一線激光傳感器獲取的第一激光數據，確定所述第一角度，以及根據所述第二線激光傳感器獲取的第二激光數據，確定所述第二角度；

所述基于所述第一相對位置信息和所述第二相對位置信息確定目標相對位置信息，按照所述目標相對位置信息調整所述掃地機的位姿，包括：

基于所述第一角度和所述第二角度確定目標角度，按照所述目標角度調整所述掃地機的位姿。

7.一種掃地機的回充對準裝置，其特征在于，所述裝置包括：

執(zhí)行模塊，用于執(zhí)行回充動作；

獲取模塊，用于基于所述掃地機設置的激光探測裝置獲取激光數據；

位置確定模塊，用于根據所述獲取模塊得到的所述激光數據，確定與充電座的第一邊緣的第一相對位置信息，以及與充電座的第二邊緣的第二相對位置信息；所述充電座的第一邊緣和所述第二邊緣分別與地面垂直；

以及位姿調整模塊，用于基于所述位置確定模塊得到的所述第一相對位置信息和所述第二相對位置信息確定目標相對位置信息，按照所述目標相對位置信息調整所述掃地機的位姿，以使所述掃地機與所述充電座的位置對準。

8.根據權利要求7所述的掃地機的回充對準裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第一控制模塊，用于控制朝向所述充電座方向移動，當移動至與所述充電座之間的距離達到預設閾值時，啟動所述激光探測裝置。