[發明專利]掃地機的回充對準方法、裝置及掃地機

在審

• 申請號: 202110202815.8
• 申請日: 2021-02-23
• 公開（公告）號: CN112826377A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 胡利萍;張路;喻強;路遠;王兆光
• 申請（專利權）人: 美智縱橫科技有限責任公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 李強;張穎玲

本發明實施例公開了一種掃地機的回充對準方法、裝置及掃地機，所述方法包括：掃地機執行回充動作；基于所述掃地機設置的激光探測裝置獲取激光數據；根據所述激光數據，確定與充電座的第一邊緣的第一相對位置信息，以及與充電座的第二邊緣的第二相對位置信息；所述充電座的第一邊緣和所述第二邊緣分別與地面垂直；基于所述第一相對位置信息和所述第二相對位置信息確定目標相對位置信息，按照所述目標相對位置信息調整所述掃地機的位姿，以使所述掃地機與所述充電座的位置對準。本發明回充對準精度高，便于后續利用充電座實現抹布清洗、集塵等功能。

技術領域

本發明涉及智能家居技術領域，尤其涉及一種掃地機的回充對準方法、裝置及掃地機。

背景技術

掃地機器人在工作中檢測到電量不足或者清掃完成時，會自動尋找充電座，并進入充電狀態。在此過程中，依據充電座的遠近可以分為遠距離回充和近距離回充。

對于近距離回充，目前主要包括以下兩種方式：基于紅外傳感器的回充方式和基于激光雷達的回充方式。這兩種方式均存在掃地機與充電座電極之間對準存在偏差的問題。

隨著充電座的復合功能越來越強大，比如集成自動清洗抹布的充電基站，具備集塵功能的充電基站等，由于需要準確定位抹布位置以及集塵口位置，因此在回充時對掃地機器人的對準精確度要求也越來越高。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例期望提供一種掃地機的回充對準方法、裝置及掃地機。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

第一方面，本發明實施例提供一種掃地機的回充對準方法，包括：

掃地機執行回充動作；

基于所述掃地機設置的激光探測裝置獲取激光數據；

根據所述激光數據，確定與充電座的第一邊緣的第一相對位置信息，以及與充電座的第二邊緣的第二相對位置信息；所述充電座的第一邊緣和所述第二邊緣分別與地面垂直；

基于所述第一相對位置信息和所述第二相對位置信息確定目標相對位置信息，按照所述目標相對位置信息調整所述掃地機的位姿，以使所述掃地機與所述充電座的位置對準。

在本發明的一些可選實施例中，所述基于所述掃地機設置的激光探測裝置獲取激光數據之前，所述方法還包括：

控制朝向所述充電座方向移動，當移動至與所述充電座之間的距離達到預設閾值時，啟動所述激光探測裝置。

在本發明的一些可選實施例中，所述掃地機包括測距裝置；

所述控制朝向所述充電座方向移動，當移動至與所述充電座之間的距離達到預設閾值時，啟動所述激光探測裝置，包括：

控制朝向所述充電座方向移動；

基于所述測距裝置獲取與所述充電座之間的距離，當所述距離達到預設閾值時，啟動所述激光探測裝置。

在本發明的一些可選實施例中，所述基于所述掃地機設置的激光探測裝置獲取激光數據之前，所述方法還包括：

控制朝向所述充電座方向移動，當移動至與所述充電座接觸時，啟動所述激光探測裝置；

所述基于所述掃地機設置的激光探測裝置獲取激光數據，包括：

控制朝向遠離所述充電座方向移動，當移動至與所述充電座之間的距離達到預設閾值時，基于所述掃地機設置的激光探測裝置獲取激光數據。

在本發明的一些可選實施例中，所述第一相對位置信息表示所述充電座的第一邊緣與所述掃地機的中心軸線的第一角度；所述第二相對位置信息表示所述充電座的第二邊緣與所述掃地機的中心軸線的第二角度。