[發明專利]一種基于機器視覺分析的智能巡檢系統

在審

• 申請號: 202110202135.6
• 申請日: 2021-02-23
• 公開（公告）號: CN112964227A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 程思凡;樂利鋒;李慶利
• 申請（專利權）人: 求實科技集團有限公司
• 主分類號: G01C9/00
• 分類號: G01C9/00;G01C9/02
• 代理公司: 北京高航知識產權代理有限公司 11530
• 代理人: 喬浩剛

1.一種基于機器視覺分析的智能巡檢系統，其特征在于，其包括標定模塊、圖像獲取模塊、角度獲取模塊、數據處理模塊、標記模塊和通信模塊；

所述標定模塊用于對用于獲取電線桿的高清圖像的CCD相機進行標定，獲取所述CCD相機的內參和畸變，建立相機坐標系；

所述圖像獲取模塊用于使用所述CCD相機獲取電線桿的高清圖像；

所述角度獲取模塊用于獲取在所述相機坐標系中，所述CCD相機在拍攝所述高清圖像時的傾角；

所述數據處理模塊用于將所述傾角與所述相機坐標系進行數據融合，以及用于將所述相機坐標系轉換為圖像坐標系，在所述圖像坐標系下對所述高清圖像進行深度學習算法處理，獲取所述電線桿的傾斜角度；

所述標記模塊用于基于所述傾斜角度獲取所述電線桿的狀態信息，并將所述狀態信息在專用3D地圖上進行標記，獲得標記結果；

所述通信模塊用于將所述標記結果發送至后臺服務器進行存儲。

2.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺分析的智能巡檢系統，其特征在于，所述使用所述CCD相機獲取電線桿的高清圖像，包括：

以電線桿為中心進行120°扇形環繞型拍攝，獲取所述電線桿的高清圖像。

3.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺分析的智能巡檢系統，其特征在于，所述CCD相機的傾角通過陀螺儀獲得。

4.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺分析的智能巡檢系統，其特征在于，所述標記模塊包括GPS定位裝置，所述GPS定位裝置用于獲取所述地理位置信息。

5.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺分析的智能巡檢系統，其特征在于，將所述傾角與所述相機坐標系進行數據融合，包括：

根據相機的內參數據和外參數據對所述高清圖像進行坐標系轉換，得到所述高清圖像在世界坐標系中的坐標，并依據所述傾角，在所述高清圖像中標記出實際的地面水平線。

6.根據權利要求5所述的一種基于機器視覺分析的智能巡檢系統，其特征在于，在所述圖像坐標系下對所述高清圖像進行深度學習算法處理，獲取所述電線桿的傾斜角度，包括：

獲取所述高清圖像中屬于電線桿的像素點，在所述圖像坐標系下對所述像素點的位置進行線性回歸擬合，獲得所述電線桿對應的線段；

獲取所述線段與所述地面水平線之間的小于90度的夾角，將所述夾角作為所述電線桿的傾斜角度。

7.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺分析的智能巡檢系統，其特征在于，所述基于所述傾斜角度獲取所述電線桿的狀態信息，包括：

判斷所述傾斜角度是否小于預設的角度閾值，若是，則將電線桿的狀態信息設置為危險狀態，若否，則將電線桿的狀態信息設置為安全狀態。

8.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺分析的智能巡檢系統，其特征在于，所述將所述狀態信息在專用3D地圖上進行標記，獲得標記結果，包括：

將所述電線桿的地理位置信息和狀態信息在所述專用3D地圖上進行標記，獲得標記結果。