[發明專利]柔性手術工具和柔性手術工具系統

有效

• 申請號: 202110201583.4
• 申請日: 2018-01-10
• 公開（公告）號: CN112998862B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 徐凱;趙江然;張樹桉;朱兢;楊臻;蘇新平;牛林輝;董天來;盧景曦
• 申請（專利權）人: 北京術銳技術有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種柔性手術工具，包括：柔性連續體結構，包括：近端結構體，其包括近端固定盤、近端結構骨和驅動骨；遠端結構體，其包括：第一遠端構節，包括第一遠端固定盤和第一遠端結構骨；和第二遠端構節，其包括第二遠端固定盤和第二遠端結構骨；以及傳動驅動單元，其包括多個用于將旋轉運動輸入轉換為直線運動輸出的直線運動機構，多個直線運動機構包括：第一直線運動機構，與第一遠端結構骨連接以驅動第一遠端構節彎轉；第二直線運動機構，與近端結構體的驅動骨連接以驅動近端結構體彎轉并帶動第二遠端構節彎轉。該柔性手術工具能夠較好地應用于經人體自然腔道或經單一手術切口并且實施手術。

本案是基于2018年1月10日提交的名稱為“一種多用途的柔性手術工具系統”，專利申請號為201810023059.0的發明專利申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及柔性手術工具和柔性手術工具系統，屬于醫療器械領域。

背景技術

多孔腹腔鏡微創手術因其創口小、術后恢復快，已經在外科手術中占據了重要的地位。現有Intuitive Surgical公司(美國直覺外科公司)的da Vinci(達芬奇)手術機器人輔助醫生完成多孔腹腔鏡微創手術，取得了商業上的巨大成功。

微創術式在多孔腹腔鏡手術之后又發展出單孔腹腔鏡手術和經自然腔道的無創手術，它們對病人創傷更小、術后產出更高。但在單孔腹腔鏡手術和經自然腔道的無創手術中，包括視覺照明模塊和手術操作臂在內的所有手術器械均通過單一通道達到術部，這對手術器械的制備要求極為苛刻?，F有手術器械的遠端結構主要為多桿件的串聯鉸接，采用鋼絲繩拉力驅動，使手術器械在鉸接關節處實現彎轉。由于鋼絲繩須通過滑輪保持持續的張緊狀態，這一驅動方式難以實現手術器械的進一步小型化，亦難以進一步提升器械的運動性能。

雖然Intuitive Surgical公司近期推出了da Vinci Single-Site(SS型達芬奇)手術機器人，其將原有的剛性手術器械改造為半剛性手術器械，并增加了預彎曲套管，一定程度上提升了手術器械的運動性能，但仍無法從根本上解決傳統手術器械所面臨的問題。

發明內容

本發明提供一種柔性手術工具，該柔性手術工具能夠較好地應用于經人體自然腔道或經單一手術切口并且實施手術。

本發明采用以下技術方案：

一種柔性手術工具，包括：

柔性連續體結構，包括：

近端結構體，包括近端固定盤、近端結構骨和驅動骨；

遠端結構體，包括：

第一遠端構節，包括第一遠端固定盤和第一遠端結構骨；和

第二遠端構節，包括第二遠端固定盤和第二遠端結構骨，所述第二遠端結構骨與所述近端結構骨對應緊固連接或為同一根結構骨；以及

傳動驅動單元，包括多個用于將旋轉運動輸入轉換為直線運動輸出的直線運動機構，所述多個直線運動機構包括：

第一直線運動機構，與所述第一遠端結構骨連接以驅動所述第一遠端構節彎轉；

第二直線運動機構，與所述近端結構體的所述驅動骨連接以驅動所述近端結構體彎轉并帶動所述第二遠端構節彎轉。

附圖說明

圖1是本發明的整體結構示意圖；

圖2是本發明柔性手術工具省略殼體后的結構示意圖；

圖3是本發明遠端結構體的結構示意圖；

圖4是本發明近端結構體的結構示意圖；

圖5是本發明傳動驅動單元的結構示意圖；

圖6是本發明連接體(未示出第二引導通道)的結構示意圖；