[發明專利]柔性手術工具和柔性手術工具系統

有效

• 申請號: 202110201583.4
• 申請日: 2018-01-10
• 公開（公告）號: CN112998862B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 徐凱;趙江然;張樹桉;朱兢;楊臻;蘇新平;牛林輝;董天來;盧景曦
• 申請（專利權）人: 北京術銳技術有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種柔性手術工具，包括：

柔性連續體結構，包括：

近端結構體，包括近端固定盤、近端結構骨和驅動骨；

遠端結構體，包括：

第一遠端構節，包括第一遠端固定盤和第一遠端結構骨；和

第二遠端構節，包括第二遠端固定盤和第二遠端結構骨，所述第二遠端結構骨與所述近端結構骨對應緊固連接或為同一根結構骨；以及

傳動驅動單元，包括多個用于將旋轉運動輸入轉換為直線運動輸出的直線運動機構，所述多個直線運動機構包括：

第一直線運動機構，所述第一直線運動機構的輸出端與所述第一遠端結構骨連接以驅動所述第一遠端構節彎轉；所述第二遠端結構骨穿過所述第一遠端構節，所述第二遠端結構骨的遠端與所述第二遠端固定盤緊固連接；

第二直線運動機構，所述第二直線運動機構的輸出端與所述近端結構體的所述驅動骨連接以驅動所述近端結構體彎轉并帶動所述第二遠端構節彎轉。

2.根據權利要求1所述的柔性手術工具，所述直線運動機構包括螺桿和與所述螺桿旋接的滑塊。

3.根據權利要求1所述的柔性手術工具，所述第一直線運動機構包括：

第一雙頭螺桿；

第一螺紋滑塊，旋接在所述第一雙頭螺桿的第一螺紋段；和

第二螺紋滑塊，旋接在所述第一雙頭螺桿的第二螺紋段；

所述第一螺紋滑塊、所述第二螺紋滑塊分別與一對所述第一遠端結構骨連接。

4.根據權利要求1或3所述的柔性手術工具，所述第二直線運動機構包括：

第二雙頭螺桿；

第三螺紋滑塊，旋接在所述第二雙頭螺桿的第一螺紋段；和

第四螺紋滑塊，旋接在所述第二雙頭螺桿的第二螺紋段；

所述第三螺紋滑塊、所述第四螺紋滑塊分別與一對所述驅動骨連接。

5.根據權利要求1所述的柔性手術工具，所述近端結構骨的近端與所述近端固定盤緊固連接；

所述驅動骨的近端與所述近端固定盤緊固連接；

所述第一遠端結構骨的遠端與所述第一遠端固定盤緊固連接；以及

所述第二遠端結構骨的遠端與所述第二遠端固定盤緊固連接。

6.根據權利要求1所述的柔性手術工具，所述近端結構體包括近端間隔盤，所述近端結構骨穿過所述近端間隔盤；

所述第一遠端構節包括第一遠端間隔盤，所述第一遠端結構骨穿過所述第一遠端間隔盤；

所述第二遠端構節包括第二遠端間隔盤，所述第二遠端結構骨穿過所述第二遠端間隔盤。

7.根據權利要求1所述的柔性手術工具，所述柔性連續體結構包括第一連接體，所述第一連接體包括：

近端結構體固定板，與所述近端結構體的遠端連接；

遠端固定板，靠近所述遠端結構體；和

第一引導通道，所述第一引導通道設置在所述近端結構體固定板與所述遠端固定板之間；

所述第二遠端結構骨穿過所述第一引導通道。

8.根據權利要求7所述的柔性手術工具，所述柔性連續體結構包括第二連接體，所述第二連接體包括：

通道連接板，設置在所述近端結構體固定板與所述遠端固定板之間；和

第二引導通道，所述第二引導通道設置在所述通道連接板與所述遠端固定板之間；

所述第一遠端結構骨穿過所述第二引導通道。

9.根據權利要求1所述的柔性手術工具，還包括彈性連接機構，所述彈性連接機構包括：

連接頭，所述連接頭的第一端與所述第一直線運動機構或所述第二直線運動機構的一端滑動連接；

聯軸器，所述聯軸器的第一端與所述連接頭的第二端連接；

連接頭支撐板，所述連接頭滑動連接在所述連接頭支撐板上；

聯軸器支撐板，所述聯軸器可滑動且可轉動地安裝于所述聯軸器支撐板上；和

彈簧，套接在所述聯軸器上，且所述彈簧的第一端與所述連接頭支撐板連接，所述彈簧的第二端與所述聯軸器連接。