[發明專利]一種車路多傳感器數據融合方法及系統

有效

• 申請號: 202110201054.4
• 申請日: 2021-02-23
• 公開（公告）號: CN113012429B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 常雪陽;宣智淵
• 申請（專利權）人: 云控智行（上海）汽車科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/16;H04W4/38;H04W4/44;H04W4/70
• 代理公司: 上海港慧專利代理事務所(普通合伙) 31402
• 代理人: 卞小婷

本發明涉及智能駕駛技術領域，具體涉及一種車路多傳感器數據融合方法及系統，其中，一種車路多傳感器數據融合方法，其中包括：獲取每個第一采集數據、每個第二采集數據和每個第三采集數據，對所述第一采集數據、第二采集數據和第三采集數據做同步處理；根據第一采集數據、第二采集數據和第三采集數據分別做目標匹配以形成匹配結果，根據匹配結果形成第一誤差圖譜、和/或第二誤差圖譜；根據所述匹配結果、和/或第一誤差圖譜和第二誤差圖譜形成一融合數據輸出。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，具體涉及一種車路多傳感器數據融合方法及系統。

背景技術

為進一步推進智能網聯汽車的發展，加強汽車網聯化與智能化技術的創新協同，通過對車路交通動態數據的統一采集與處理的云控基礎平臺，使車路云一體化融合控制系統具有車路云泛在互聯、交通全要素數字映射、應用統一編排、高效計算調度以及系統運行高可靠等特征。有云端技術結合的路側感知系統，將高效地服務智能交通系統及自動駕駛領域。隨著自動駕駛技術逐漸成熟，暴露了多種場景中，單車自動駕駛技術路線中存在著感知盲區、視距短等難以克服的天然缺陷，一定程度上影響了車輛安全。因此，路側感知設備對行人、車輛等交通參與者的協同感知功能對單車自動駕駛起到了一定輔助作用。自動駕駛汽車可以利用車載傳感器感知車輛附近環境中的目標，但存在感知距離有限及有感知盲區的問題。路側傳感器能穩定地感知固定區域，盲區比車載感知更小，但是距離遠的區域，精度總是更差的。因此，還不能實現大范圍的高精度感知。有效的解決方案是通過網聯方式，將多輛自動駕駛汽車的感知數據與路側傳感器感知數據進行實時融合，擴大感知范圍，減小感知盲區，提高感知精度。公開號為CN111770451A的中國專利提出了通過車端和路側感知數據的匹配與加權融合來提高感知性能的方法，感知融合提升精度的基礎在于明確車端與路側感知數據的誤差。這一誤差隨傳感器、環境與目標狀態而變化。通過理論分析或專門實驗來確定誤差，難以適用于各種情況。現有方法對各場景與工況下誤差的估計準確性不足。

發明內容

基于上述缺點，本發明提供一種車路多傳感器數據融合方法及系統，具體地：

一方面，本發明提供一種車路多傳感器數據融合方法及系統，包括，獲取每個第一采集數據(路側感知數據)、每個第二采集數據(車端狀態數據)和每個第三采集數據(車端感知數據)，對所述第一采集數據、第二采集數據和第三采集數據做同步處理；

根據第一采集數據、第二采集數據和第三采集數據分別做目標匹配以形成匹配結果，根據匹配結果形成第一誤差圖譜、和/或第二誤差圖譜；

根據所述匹配結果、和/或第一誤差圖譜和第二誤差圖譜形成一融合數據輸出。

優選地，上述的一種車路多傳感器數據融合方法，其中，根據第一采集數據、第二采集數據和第三采集數據分別做目標匹配以形成匹配結果，根據匹配結果形成第一誤差圖譜、和/或第二誤差圖譜具體包括：

于所述第一采集數據匹配所述第二采集數據的狀態下，計算所述第一采集數據與所述第二采集數據之間的第一差值數據，根據所述第一差值數據和第二采集數據形成第一參數；

根據所述第一參數形成或更新與所述第一參數匹配的第一誤差圖譜。

優選地，上述的一種車路多傳感器數據融合方法，其中，根據第一采集數據、第二采集數據和第三采集數據分別做目標匹配以形成匹配結果，根據匹配結果形成第一誤差圖譜、和/或第二誤差圖譜具體包括：

于所述第三采集數據匹配所述第二采集數據的狀態下，計算所述第三采集數據與所述第二采集數據之間的第二差值數據；

根據所述第二差值數據和第二采集數據形成第二參數；

根據所述第二參數形成或更新與所述第二參數匹配的第二誤差圖譜。

優選地，上述的一種車路多傳感器數據融合方法，其中，根據所述匹配結果、和/或第一誤差圖譜和第二誤差圖譜形成一融合數據輸出具體包括：