[發明專利]一種車路多傳感器數據融合方法及系統

有效

• 申請號: 202110201054.4
• 申請日: 2021-02-23
• 公開（公告）號: CN113012429B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 常雪陽;宣智淵
• 申請（專利權）人: 云控智行（上海）汽車科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/16;H04W4/38;H04W4/44;H04W4/70
• 代理公司: 上海港慧專利代理事務所(普通合伙) 31402
• 代理人: 卞小婷

1.一種車路多傳感器數據融合方法，其特征在于，包括：

獲取每個第一采集數據、每個第二采集數據和每個第三采集數據，對所述第一采集數據、第二采集數據和第三采集數據做同步處理；

根據第一采集數據、第二采集數據和第三采集數據分別做目標匹配以形成匹配結果，根據匹配結果形成第一誤差圖譜、和/或第二誤差圖譜；具體包括，于所述第一采集數據匹配所述第三采集數據的狀態下，計算所述第一采集數據和所述第三采集數據之間的第三差值數據；根據所述第三采集數據獲取當前的參數估算值，于所述參數估算值匹配所述第一誤差圖譜的狀態下，獲取與所述參數估算值匹配的第二參數，根據所述第二參數和第三差值數據形成第三參數；根據所述第三參數形成和更新與所述第二誤差圖譜，

于所述第一采集數據或所述第三采集數據匹配所述第二采集數據的狀態下，根據所述第二采集數據形成融合數據輸出，或者根據所述第一誤差圖譜和所述第二誤差圖譜形成所述融合數據輸出，

第一采集數據為路側感知數據、第二采集數據為車端狀態數據，每個第三采集數據為車端感知數據。

2.根據權利要求1所述的一種車路多傳感器數據融合方法，其特征在于，根據第一采集數據、第二采集數據和第三采集數據分別做目標匹配以形成匹配結果，根據匹配結果形成第一誤差圖譜、和/或第二誤差圖譜具體包括：

于所述第一采集數據匹配所述第二采集數據的狀態下，計算所述第一采集數據與所述第二采集數據之間的第一差值數據，

根據所述第一差值數據和第二采集數據形成第一參數；

根據所述第一參數形成或更新與所述第一參數匹配的第一誤差圖譜。

3.根據權利要求1所述的一種車路多傳感器數據融合方法，其特征在于，根據第一采集數據、第二采集數據和第三采集數據分別做目標匹配以形成匹配結果，根據匹配結果形成第一誤差圖譜、和/或第二誤差圖譜具體包括：

于所述第三采集數據匹配所述第二采集數據的狀態下，計算所述第三采集數據與所述第二采集數據之間的第二差值數據；

根據所述第二差值數據和第二采集數據形成第二參數；

根據所述第二參數形成或更新與所述第二參數匹配的第二誤差圖譜。

4.一種車路多傳感器數據融合系統，其特征在于，包括，路側感知單元，獲取第一采集數據；

車端傳感單元，獲取第二采集數據；

車端感知單元，獲取第三采集數據；

同步處理單元，根據所述第一采集數據、第二采集數據和第三采集數據做同步處理；

圖譜形成單元，根據第一采集數據、第二采集數據和第三采集數據分別做目標匹配以形成匹配結果，根據匹配結果形成第一誤差圖譜、和/或第二誤差圖譜；于所述第一采集數據匹配所述第三采集數據的狀態下，計算所述第一采集數據和所述第三采集數據之間的第三差值數據；

根據所述第三采集數據獲取當前的參數估算值，于所述參數估算值匹配所述第一誤差圖譜的狀態下，獲取與所述參數估算值匹配的第二參數，根據所述第二參數和第三差值數據形成第三參數；根據所述第三參數形成和更新與所述第二誤差圖譜；

融合單元，于所述第一采集數據或所述第三采集數據匹配所述第二采集數據的狀態下，根據所述第二采集數據形成融合數據輸出，或者根據所述第一誤差圖譜和所述第二誤差圖譜形成所述融合數據輸出，

第一采集數據為路側感知數據、第二采集數據為車端狀態數據，每個第三采集數據為車端感知數據。

5.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-3中任一項所述的一種車路多傳感器數據融合方法。

6.一種電子設備，包括存儲器，處理器及存儲在存儲器上并可在處理器運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1-3中任一項所述的一種車路多傳感器數據融合方法。