[發明專利]一種智能化汽車檢修前處理系統

有效

• 申請號: 202110200527.9
• 申請日: 2021-02-23
• 公開（公告）號: CN113000628B
• 公開（公告）日: 2022-10-25
• 發明（設計）人: 馮彥杰
• 申請（專利權）人: 北京鵬龍星徽汽車銷售服務有限公司工會
• 主分類號: B21D1/12
• 分類號: B21D1/12;B21D1/06;B21D37/16
• 代理公司: 北京翔石知識產權代理事務所(普通合伙) 11816
• 代理人: 李勇

本發明涉及一種智能化汽車檢修前處理系統，其包括，本發明在修復凹陷區域前通過中控處理器凹陷位置的凹陷表面輪廓坐標集合f(x，y，z)確定最佳拉伸角度，在修復凹陷區域時，所述中控處理器根據凹陷位置所在位置的屈服強度確定拉伸力度以及吸附器的加熱溫度，控制所述機械臂上的吸附器進行拉伸，并劃分拉伸階段，每經過一個拉伸階段對拉伸方向進行修正，確定最佳的拉伸角度避免因拉伸角度不合適造成凹陷位置的二次變形，同時，根據每一個拉伸階段對拉伸方向進行修正，消除在拉伸過程中意外形變造成的影響，對拉伸的方向實時進行調整，確保最終的形變恢復效果。

技術領域

本發明為汽車檢修領域，具體為一種智能化汽車檢修前處理系統。

背景技術

由于人們對汽車的需求的逐漸提升，汽車制造、汽車銷售、汽車檢測維修等汽車相關的產業也蓬勃發展起來，人們對汽車的需求欲望的提升和汽車的使用量提升，使得汽車檢測維修行業越來越紅火，其中，汽車外殼的變形，碰撞、凹陷的事故尤為體現，通常，外殼的凹陷位置通過吸盤吸附可使其恢復一定的形變，但是現有技術中，還存在以下問題；

1、現有技術中，在針對形變較大的凹陷位置時，缺少對凹陷位置的三維分析及其相關的快速算法，并且，未對凹陷位置進行分析確定最佳拉伸位置；

2、現有技術中，未針對凹陷位置的拉伸過程劃分拉伸階段，對每一個拉伸階段的拉伸效果進行評估并修正以保證最終變形恢復效果的方法；

3、現有技術中，未考慮材料的彎曲應力，結合最佳拉伸方向以保證凹陷恢復效果。

發明內容

本發明的目的在于解決現有技術中，未有針對外殼出現形變較大的凹陷位置時對凹陷位置恢復的相關快速算法，未針對凹陷位置的拉伸過程劃分拉伸階段，對每一個拉伸階段的拉伸效果進行評估并修正以保證最終變形恢復效果的方法；

為此本發明提供一種智能化汽車檢修前處理系統，其包括：

機械臂，其自由端設置有吸附器以及3D掃描儀，所述吸附器上設置有吸附盤，其用以吸附至汽車凹陷位置，并對凹陷位置進行加熱，所述3D掃描儀用以掃描汽車凹陷位置；

中控處理器，其與所述機械臂、吸附器以及3D掃描儀相連接，其用以控制所述機械臂的動作，控制吸附器的加熱溫度，控制所述3D掃描儀對凹陷位置進行掃描；

在修復凹陷區域前，所述中控處理器通過所述3D掃描儀建立凹陷位置的凹陷表面輪廓坐標集合f(x，y，z)確定最佳拉伸角度，其中，所述中控處理器確定所述凹陷位置的最深凹陷點坐標a0(x，y，z)，同時確定所述最深凹陷點坐標a0(x，y，z)處的切平面以及切平面法線單位向量，將所述切平面法線作為主路徑，根據凹陷位置的凹陷表面形狀對主路徑方向進行修正，修正時，通過建立若干二維平面，在二維平面內創建凹陷表面輪廓坐標曲線f(x，y)，并計算斜率對照參數G判定所述二維平面的凹陷位置表面輪廓是否發生過度拉伸，對于發生過度拉伸的二維平面計算法線單位向量形成法線單位向量矩陣A(A1，A2...An)，所述中控處理器將所述法線單位向量矩陣A(A1，A2...An)中的元素與所述切平面法線進行向量求和，將向量求和結果作為最佳拉伸方向Q(x，y，z)；

在修復凹陷區域時，所述中控處理器根據凹陷位置所在位置的屈服強度確定拉伸力度以及吸附器的加熱溫度，控制所述機械臂上的吸附器進行拉伸，并實時對方向進行修正，其過程包括，

步驟一、所述中控處理器根據凹陷位置的凹陷深度，將拉伸階段劃分為若干拉伸階段；

步驟二、所述中控處理器控制機械臂上的吸附器進行拉伸，當拉伸距離經過一個拉伸階段后，所述中控處理器對拉伸效果進行評估，調整機械臂的拉伸角度以及吸附器的加熱溫度；

步驟三、每到達一個拉伸階段，中控處理器對上一階段的拉伸效果進行評估，調整機械臂的拉伸角度和吸附器的加熱溫度，直至拉伸距離達到預設值。