[發明專利]圖像處理裝置及圖像處理方法

有效

• 申請號: 202110198808.5
• 申請日: 2021-02-22
• 公開（公告）號: CN113313935B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 金子貴之;近藤俊輔;久保田守
• 申請（專利權）人: 佛吉亞歌樂電子有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/14;H04N7/18
• 代理公司: 北京匯思誠業知識產權代理有限公司 11444
• 代理人: 王剛;龔敏

本發明提供一種能夠高精度地進行停車位線以及停車框的檢測的圖像處理裝置以及圖像處理方法。圖像處理裝置(100)包括：線提取單元(111)，其從基于在預定時刻拍攝車輛(V)周圍的攝像裝置(20)輸出的圖像信號的俯視圖像(G)提取線；跟蹤判定部(112)，其對提取的線是否具備預定條件進行判定；比較單元(114)，其對判定為具備預定條件的所述線和使用所述線提取單元(111)從基于過去的預定時刻攝像的圖像信號的俯視圖像(G)中提取的線進行相似度以及匹配度的比較；停車位線判定部(115)，其將相似度以及匹配度大于或等于預定值的線判定為停車位線；停車框設定部(116)，其使用判定為停車位線的線設定停車框。

技術領域

本發明涉及圖像處理裝置及圖像處理方法，其基于來自攝像車輛周圍的路面的攝像裝置輸出的圖像信號，對設置在該路面上的停車框進行推斷。

背景技術

在預定停車區域進行停放車輛時，已經投入使用有以自動檢測停車目標的停車框并實施車輛的自動停放的停車輔助裝置(例如，參照專利文獻1)。在該專利文獻1中公開的技術當中，從由安裝于車輛的攝像裝置攝像的攝像圖像檢測停車位線，并基于檢測到的停車位線檢測能夠停車的停車框。此時，基于停車位線的延伸角度和相鄰停車位線之間的距離等來判定停車框是否為傾斜停車框、並列停車框、縱向排列停車框之一。

另外，在判定為傾斜停車框的情況時，基于傾斜停車框的連續性來實施判定。即，從預定的停車區域，連續地檢測出多個傾斜停車框的情況時，可以看出具有傾斜停車框的停車場。另一方面，在檢測到的停車框當中只有一個傾斜停車框的情況時，則有可能將原本是並列停車框或者縱向排列停車框當中的一個錯誤地檢測為傾斜停車框。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2016－16681號公報

發明內容

發明所要解決的問題

伴隨車輛的移動動態地執行停車位線和停車框的檢測。因此，根據檢測時刻，因其他停放的車輛以及障礙物的存在、或者自身車輛、墻壁、柵欄等的相對較大的陰影、或者穿過樹木的陽光、道路照明等引起的光反射等原因，可能會出現不被檢測為停車位線的情況，或者將非停車位線的線錯誤地檢測為停車位線的情況。其結果是，傾斜停車框的連續性的判定受到影響或者將並列停車框等錯誤檢測為傾斜停車框，從而會影響停車框的檢測。

因此，本發明的目的是提供一種圖像處理裝置以及圖像處理方法，其能夠高精度地進行停車位線以及停車框的檢測。

用于解決問題的手段

為了達到上述目的，本發明的圖像處理裝置的特征在于包括：線提取單元，其從基于圖像信號的圖像提取線，該圖像信號從在預定時刻拍攝車輛周圍的攝像裝置輸出；跟蹤判定部，其對由所述線提取單元提取的所述線是否具備預定條件進行判定；比較單元，其對由所述跟蹤判定部判定為具備預定條件的所述線和使用所述線提取單元從基于過去的預定時刻攝像的圖像信號的圖像中提取的線進行相似度以及匹配度的比較；停車位線判定部，其基于所述比較單元的比較結果，將所述相似度以及所述匹配度大于或等于預定值的所述線判定為停車位線；停車框設定部，其使用由所述停車位線判定部判定為停車位線的線設定停車框。

發明效果

在這樣構成的本發明的圖像處理裝置中，從在預定時刻攝像的圖像提取，并將判定為具備預定條件的線與從在過去的預定時刻攝像的圖像提取的線進行比較。其比較的結果，將相似度以及匹配度等于和高于預定的線判定為停車位線。然后，使用判定為停車位線的線來設定停車框。

通過這樣的構成，即使出現在受到陰影和其他停放的車輛等的影響而使在根據檢測時刻而不能檢測停車位線或者錯誤檢測，或者構成停車框的停車位線不被判定為線的情況時，也將該線作為跟蹤對象并通過持續的跟蹤，從而能夠適當地檢測以往不能檢測的停車框。因此，能夠高精度地進行停車位線以及停車框的檢測。

附圖說明