[發明專利]圖像處理裝置及圖像處理方法

有效

• 申請號: 202110198808.5
• 申請日: 2021-02-22
• 公開（公告）號: CN113313935B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 金子貴之;近藤俊輔;久保田守
• 申請（專利權）人: 佛吉亞歌樂電子有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/14;H04N7/18
• 代理公司: 北京匯思誠業知識產權代理有限公司 11444
• 代理人: 王剛;龔敏

1.一種圖像處理裝置（100），其特征在于，包括：

線提取單元（111），其從基于圖像信號的圖像（G）提取線，該圖像信號從在預定時刻拍攝車輛（V）周圍的攝像裝置（20）輸出；

跟蹤判定部，其對由所述線提取單元（111）提取的所述線是否具備預定條件進行判定；

比較單元，其對由所述跟蹤判定部（113）判定為具備所述預定條件的所述線和使用所述線提取單元（111）從基于過去的預定時刻攝像的圖像信號的圖像（G）中提取的跟蹤對象線進行比較；

停車位線判定部（115），其將被判定為與所述跟蹤對象線相似且匹配的所述線判定為停車位線；

停車框設定部（116），其使用由所述停車位線判定部（115）判定為停車位線的線設定停車框，

所述停車框設定部除了所述停車位線之外還基于過去檢測到的跟蹤對象的所述線來設定所述停車框，

所述預定條件包括：所述線的長度為預定的長度以上；所述線的角度為預定的角度范圍內；基于正邊緣的線段以及負邊緣的線段計算的所述線的寬度為預定的寬度以內；以及，正邊緣的線段以及負邊緣的線段的角度差為預定的角度差以內，

在所述比較單元中，被判定為具備所述預定條件的所述線在所述線的正邊緣的線段和所述跟蹤對象線的正邊緣的線段的角度差以及所述線的負邊緣的線段和所述跟蹤對象線的負邊緣的線段的角度差為第一預定角度差以內、并且、所述線的所述正邊緣的所述線段的起點和所述跟蹤對象線的所述正邊緣的所述線段的起點的距離差、所述線的所述正邊緣的所述線段的終點和所述跟蹤對象線的所述正邊緣的所述線段的終點的距離差、所述線的所述負邊緣的所述線段的起點和所述跟蹤對象線的所述負邊緣的所述線段的起點的距離差以及所述線的所述負邊緣的所述線段的終點和所述跟蹤對象線的所述負邊緣的所述線段的終點的距離差為第一預定角度差以內時被判定為與所述跟蹤對象線相似，

在所述比較單元中，被判定為具備所述預定條件的所述線在所述線的所述正邊緣的所述線段和所述跟蹤對象線的所述正邊緣的所述線段的所述角度差以及所述線的所述負邊緣的所述線段和所述跟蹤對象線的所述負邊緣的所述線段的所述角度差為第二預定角度差以內、并且、所述線的所述正邊緣的所述線段的所述起點和所述跟蹤對象線的所述正邊緣的所述線段的所述起點的距離差、所述線的所述負邊緣的所述線段的所述終點和所述跟蹤對象線的所述負邊緣的所述線段的所述終點的距離差、所述線的所述負邊緣的所述線段的所述起點和所述跟蹤對象線的所述負邊緣的所述線段的所述起點的距離差以及所述線的所述負邊緣的所述線段的所述終點和所述跟蹤對象線的所述負邊緣的所述線段的所述終點的距離差為第二預定角度差以內時被判定為與所述跟蹤對象線匹配。

2.根據權利要求1所述的圖像處理裝置（100），其中，

包括獲取所述車輛（V）的車速的車速獲取單元（117），當所述車速獲取單元獲取的所述車速小于或等于預定值的情況時，所述比較單元（114）不進行匹配的判定。

3.根據權利要求1或２所述的圖像處理裝置（100），其中，

包括傾斜停車框判定部（118），所述傾斜停車框判定部通過相對于所述車輛（Ｖ）的所述停車框的邊緣是否為預定的角度范圍內或者判定連續設定多個所述停車框來判定所述停車框設定部（116）所設定的所述停車框是否為傾斜停車框。

4.根據權利要求1或２所述的圖像處理裝置（100），其中，

包括顯示控制部（119），所述顯示控制部控制表示部（31）使得表示由所述停車框設定部（116）設定的所述停車框的停車框圖像與所述圖像（G）重疊并顯示。

5.根據權利要求1或２所述的圖像處理裝置（100），其中，

所述線提取單元（111）沿預定方向掃描所述圖像（G），在對相鄰的像素進行比較時對包含于所述攝像裝置（20）所輸出的所述圖像信號的亮度或者顏色的參數變化大于閾值的像素進行檢測，并將檢測到的所述像素的排列的長度大于或等于預定長度的部分檢測為邊緣，提取由所述邊緣構成的所述線。

6.一種圖像處理方法，其特征在于，包括以下工序：

線提取工序，從基于在預定時刻拍攝車輛（V）周圍的攝像裝置（20）輸出的圖像信號的圖像中提取線；

跟蹤判定工序，對所述線提取工序提取的所述線是否具備預定條件進行判定；

比較工序，對在所述跟蹤判定工序被判定為具備所述預定條件的所述線和使用所述線提取工序從基于過去的預定時刻攝像的圖像信號的圖像（G）中提取的跟蹤對象線進行比較；

停車位線判定工序，將被判定為與所述跟蹤對象線相似且匹配的所述線判定為停車位線；

停車框設定工序，使用在所述停車位線判定工序中被判定為停車位線的所述線設定停車框，

所述停車框設定工序除了所述停車位線之外還基于過去檢測到的跟蹤對象的所述線來設定所述停車框，

所述預定條件包括：所述線的長度為預定的長度以上；所述線的角度為預定的角度范圍內；基于正邊緣的線段以及負邊緣的線段計算的所述線的寬度為預定的寬度以內；以及，正邊緣的線段以及負邊緣的線段的角度差為預定的角度差以內，

在所述比較工序中，被判定為具備所述預定條件的所述線在所述線的正邊緣的線段和所述跟蹤對象線的正邊緣的線段的角度差以及所述線的負邊緣的線段和所述跟蹤對象線的負邊緣的線段的角度差為第一預定角度差以內、并且、所述線的所述正邊緣的所述線段的起點和所述跟蹤對象線的所述正邊緣的所述線段的起點的距離差、所述線的所述正邊緣的所述線段的終點和所述跟蹤對象線的所述正邊緣的所述線段的終點的距離差、所述線的所述負邊緣的所述線段的起點和所述跟蹤對象線的所述負邊緣的所述線段的起點的距離差以及所述線的所述負邊緣的所述線段的終點和所述跟蹤對象線的所述負邊緣的所述線段的終點的距離差為第一預定角度差以內時被判定為與所述跟蹤對象線相似，

在所述比較工序中，被判定為具備所述預定條件的所述線在所述線的所述正邊緣的所述線段和所述跟蹤對象線的所述正邊緣的所述線段的所述角度差以及所述線的所述負邊緣的所述線段和所述跟蹤對象線的所述負邊緣的所述線段的所述角度差為第二預定角度差以內、并且、所述線的所述正邊緣的所述線段的所述起點和所述跟蹤對象線的所述正邊緣的所述線段的所述起點的距離差、所述線的所述負邊緣的所述線段的所述終點和所述跟蹤對象線的所述負邊緣的所述線段的所述終點的距離差、所述線的所述負邊緣的所述線段的所述起點和所述跟蹤對象線的所述負邊緣的所述線段的所述起點的距離差以及所述線的所述負邊緣的所述線段的所述終點和所述跟蹤對象線的所述負邊緣的所述線段的所述終點的距離差為第二預定角度差以內時被判定為與所述跟蹤對象線匹配。