[發明專利]一種用于飛機大部件調姿加工的氣墊式AGV平臺及操作方法

在審

• 申請號: 202110198552.8
• 申請日: 2021-02-22
• 公開（公告）號: CN112977672A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 柯映林;李江雄;柯臻錚
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B60B19/12;B64F5/10;B64F5/50
• 代理公司: 杭州天勤知識產權代理有限公司 33224
• 代理人: 彭劍

本發明公開了一種用于飛機大部件調姿加工的氣墊式AGV平臺及操作方法，包括車架主體，車架主體的底部設有通過控制系統控制的多個麥克納姆輪和多個支撐裝置；麥克納姆輪帶有獨立懸掛；支撐裝置包括固定在車架主體底部的滑塊座、與滑塊座一端固定的氣缸，滑塊座的內部設有滑塊；氣缸的輸出軸與滑塊固定，用于驅動滑塊在滑塊座內滑動；滑塊的側面設有弧形導向槽；滑塊座的底部設有升降柱，升降柱的上端伸入滑塊座，升降柱在靠近上端的位置設有與弧形導向槽相配合的導桿；升降柱的下端設有支撐腳。利用本發明，可以將平臺方便地任意移動至所需工位，并具有自動鎖緊功能，使用麥克納姆輪提高了調節響應速度，保證加工時系統的穩定性與精度。

技術領域

本發明屬于飛機數字化裝配領域，尤其是涉及一種用于飛機大部件調姿加工的氣墊式AGV平臺及操作方法。

背景技術

在航空航天制造領域，飛機大部件組件是飛機的重要組成部分之一，由于其結構復雜、尺寸大、剛性弱、定位難度大，其吊裝困難、上架精度難以保證。

傳統方法采用模擬量傳遞模式，采用固定工裝型架和人工對接方法，存在定位精度低、效率低下等問題。另一方面，不同飛機需要專用型架工裝固定，且不同部件加工需要專用精加工臺進行加工，加工效率低下且造成極大浪費。

公開號為CN210707694U的中國專利文獻公開了一種AGV轉運車，其結構主要包括車體、輪組、控制系統、一組對稱的升降結構、液壓缸，車體為U型結構，輪組設置在車體底部，升降結構安裝在車體U型結構內側并可垂直運動，控制系統控制液壓缸帶動升降結構抬升物體，控制系統控制輪組的全向運動。

公開號為CN110850869A的中國專利文獻公開了一種AGV轉運部件的精準定位方法及裝置，精準定位方法先通過導向裝置對AGV設備的轉運部件進行預定位，后利用零點定位器對AGV設備的轉運部件進行精確定位。

然而，現有的裝置均無法通過調整AGV轉運車本身來應對地面的部平衡，且不具備駐車后固定功能。

發明內容

本發明提供了一種用于飛機大部件調姿加工的氣墊式AGV平臺及操作方法，方便地任意移動至所需工位，并具有自動鎖緊功能，使用氣囊和麥克納姆輪提高了調節響應速度，保證加工時系統的穩定性與精度。

一種用于飛機大部件調姿加工的氣墊式AGV平臺，包括車架主體，所述車架主體的底部設有多個麥克納姆輪和多個支撐裝置；車架主體上設有用于控制麥克納姆輪全向運動和支撐裝置升降運動的控制系統；

所述的多個麥克納姆輪對稱安裝在車架主體的底部，包括全驅麥克納姆輪和從動麥克納姆輪，所述的全驅麥克納姆輪和從動麥克納姆輪均通過帶氣囊的獨立懸掛系統安裝在車架主體的底部；其中，每個全驅麥克納姆輪均設有相配合的伺服電機和高扭矩精密減速機；伺服電機的輸出軸與高扭矩精密減速機通過齒輪傳動連接，高扭矩精密減速機的輸出軸穿過獨立懸掛系統后與全驅麥克納姆輪連接；

所述的支撐裝置包括固定在車架主體底部的滑塊座、與滑塊座一端固定的氣缸，所述的滑塊座的內部設有滑塊；所述氣缸的輸出軸與滑塊固定，用于驅動滑塊在滑塊座內滑動；所述滑塊的側面設有弧形導向槽；所述滑塊座的底部設有升降柱，所述升降柱的上端伸入滑塊座，升降柱在靠近上端的位置設有與弧形導向槽相配合的導桿；所述升降柱的下端設有支撐腳。

優選的，所述升降柱的下端通過球鉸機構與支撐腳連接，所述支撐腳的底部設有電永磁吸盤。

進一步地，所述的車架主體由兩個車體拼接而成，每個車體均設有多個麥克納姆輪和多個支撐裝置。

進一步地，所述車架主體的四周裝有導航系統，所述的導航系統與控制系統電連接，用于實現色帶導引及二維碼定位。

進一步地，所述車架主體上設有多個激光定位器；車架主體的對角安裝有聲光警示燈和非接觸式避障傳感器，設置有紅、黃、綠三色狀態指示；車架主體的四個角設置有急停開關；車架主體的四個側壁裝有安全觸邊；