[發明專利]一種用于飛機大部件調姿加工的氣墊式AGV平臺及操作方法

在審

• 申請號: 202110198552.8
• 申請日: 2021-02-22
• 公開（公告）號: CN112977672A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 柯映林;李江雄;柯臻錚
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B60B19/12;B64F5/10;B64F5/50
• 代理公司: 杭州天勤知識產權代理有限公司 33224
• 代理人: 彭劍

1.一種用于飛機大部件調姿加工的氣墊式AGV平臺，其特征在于，包括車架主體，所述車架主體的底部設有多個麥克納姆輪和多個支撐裝置；車架主體上設有用于控制麥克納姆輪全向運動和支撐裝置升降運動的控制系統；

所述的多個麥克納姆輪對稱安裝在車架主體的底部，包括全驅麥克納姆輪和從動麥克納姆輪，所述的全驅麥克納姆輪和從動麥克納姆輪均通過帶氣囊的獨立懸掛系統安裝在車架主體的底部；其中，每個全驅麥克納姆輪均設有相配合的伺服電機和高扭矩精密減速機；伺服電機的輸出軸與高扭矩精密減速機通過齒輪傳動連接，高扭矩精密減速機的輸出軸穿過獨立懸掛系統后與全驅麥克納姆輪連接；

所述的支撐裝置包括固定在車架主體底部的滑塊座、與滑塊座一端固定的氣缸，所述的滑塊座的內部設有滑塊；所述氣缸的輸出軸與滑塊固定，用于驅動滑塊在滑塊座內滑動；所述滑塊的側面設有弧形導向槽；所述滑塊座的底部設有升降柱，所述升降柱的上端伸入滑塊座，升降柱在靠近上端的位置設有與弧形導向槽相配合的導桿；所述升降柱的下端設有支撐腳。

2.根據權利要求1所述的用于飛機大部件調姿加工的氣墊式AGV平臺，其特征在于，所述升降柱的下端通過球鉸機構與支撐腳連接，所述支撐腳的底部設有電永磁吸盤。

3.根據權利要求1所述的用于飛機大部件調姿加工的氣墊式AGV平臺，其特征在于，所述的車架主體由兩個車體拼接而成，每個車體均設有多個麥克納姆輪和多個支撐裝置。

4.根據權利要求1所述的用于飛機大部件調姿加工的氣墊式AGV平臺，其特征在于，所述車架主體的四周裝有導航系統，所述的導航系統與控制系統電連接，用于實現色帶導引及二維碼定位。

5.根據權利要求1所述的用于飛機大部件調姿加工的氣墊式AGV平臺，其特征在于，所述車架主體上設有多個激光定位器；車架主體的對角安裝有聲光警示燈和非接觸式避障傳感器，設置有紅、黃、綠三色狀態指示；車架主體的四個角設置有急停開關；車架主體的四個側壁裝有安全觸邊；

所述的激光定位器、聲光警示燈、非接觸式避障傳感器、急停開關和安全觸邊均與控制系統電連接。

6.根據權利要求1所述的用于飛機大部件調姿加工的氣墊式AGV平臺，其特征在于，所述的車架主體上設有工作梯。

7.根據權利要求1所述的用于飛機大部件調姿加工的氣墊式AGV平臺，其特征在于，所述的氣墊式懸掛可調AGV平臺配置有一臺手持遙控器，采用無線通訊方式與控制系統電連接，用于進行手動控制，實現麥克納姆輪的全向運動和支撐裝置的升降。

8.根據1～7任一所述的用于飛機大部件調姿加工的氣墊式AGV平臺的調平操作方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)接通整個AGV平臺的電源以及獨立懸掛系統中氣囊的氣源；

(2)控制系統控制車架主體底部的支撐裝置收回；

(3)通過控制面板或者手持遙控器控制整個AGV平臺移動至加工站位；

(4)微調AGV平臺的位置，使平臺上四個激光束對準地面標識點；通過獨立懸掛系統的氣墊改變平臺力的分布，使重心與幾何中心重合；

(5)運動到位后支撐裝置的升降柱伸出，通過球鉸機構使支撐腳底部的電永磁吸盤貼緊地面，電永磁吸盤通電后吸附在地面上，通過摩擦角的自鎖來保證平臺的穩定性。