[發明專利]一種基于清潔機器人的特殊區域管控系統

在審

• 申請號: 202110197536.7
• 申請日: 2021-02-22
• 公開（公告）號: CN113075925A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 侍孝杰;馮李航;楊清勉;劉志康
• 申請（專利權）人: 江蘇柯林博特智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 宿遷市永泰睿博知識產權代理事務所(普通合伙) 32264
• 代理人: 劉慧

本發明適用于計算機領域，提供了一種基于清潔機器人的特殊區域管控系統，包括：處理端，用于采集攝像頭捕獲的圖像；定格圖像，將已經定格的圖像標定為平面圖像，并在平面圖像上建立平面坐標系；標記平面坐標系上的障礙物坐標；發送障礙物坐標；接收障礙物坐標，制定行進路線；將行進路線傳輸至驅動端；通過將攝像頭所采集的圖像定格化，并在定格化后的圖像上建立平面坐標系，因在行進的路線上，基本上將清潔機器人所行進的路線簡化為二維路線，能夠大大縮短后續制定行進路線的時間；一方面提高了所制定的行進路線的準確度，另一方面將三維空間二維化，提高了制定行進路線的速度。

技術領域

本發明屬于計算機領域，尤其涉及一種基于清潔機器人的特殊區域管控系統。

背景技術

在清潔機器人進行清潔的過程中，除了對清潔度的要求外，有時還需要對清潔機器人多清潔的范圍進行分類，不能采用“一刀切”的方式，要求清潔機器人無論是在較為寬敞的地面上或者在蔽塞的狹窄空間里均要求做到相同的清潔效率，這是不可取的，而在清潔機器人所處的不同的待清理的環境中，差異最大的往往是地面上的障礙物的位置不盡相同，障礙物數量較多，且擺放位置較為復雜的地面上往往清潔的難度尤大，因此，亟需一種能夠提高清潔機器人制定行進路線的管控系統。

發明內容

本發明實施例提供一種基于清潔機器人的特殊區域管控系統，旨在提高清潔機器人在障礙物較多的復雜路面上制定行進路線的準確度。

本發明實施例是這樣實現的，

一種基于清潔機器人的特殊區域管控系統，包括：

處理端，用于采集攝像頭捕獲的圖像；定格圖像，將已經定格的圖像標定為平面圖像，并在平面圖像上建立平面坐標系；標記平面坐標系上的障礙物坐標；發送障礙物坐標；接收障礙物坐標，制定行進路線；將行進路線傳輸至驅動端；

驅動端，用于接收行進路線，驅動清潔機器人本體移動；控制清潔機器人本體進行轉向；控制攝像頭轉動。

所述處理端包括：

采集模塊，用于采集攝像頭捕獲的圖像；

坐標系建立模塊，用于定格圖像，將已經定格的圖像標定為平面圖像，并在平面圖像上建立平面坐標系；

標記模塊，用于標記平面坐標系上的障礙物坐標；

傳遞模塊，用于發送障礙物坐標；

制定模塊，用于接收障礙物坐標，制定行進路線；

傳遞模塊，用于將行進路線傳輸至驅動端。

所述驅動端包括：

行走模塊，用于接收行進路線，驅動清潔機器人本體移動；

轉向模塊，用于控制清潔機器人本體進行轉向；

攝像模塊，用以控制攝像頭轉動。

所述采集模塊包括：

測量單元，用于測量障礙物的長度、高度和寬度信息；

所述標記模塊包括：

位置標記單元，用于標記障礙物在平面坐標系上所處的位置信息；

三維標記單元，用于標記障礙物的長度、寬度和高度信息；

合成單元，用于將位置標記單元和三維標記單元所標記的內容整合成障礙物坐標，所述障礙物坐標包括障礙物所處于平面坐標系上的位置信息以及障礙物自身的長度、寬度和高度信息。

所述行走模塊包括：

行走單片機單元：用于接收處理端發送的行進路線；將路線分解為數個行走指令，發送行走指令；